?/*
?機械手?三路舵機程序
?脈沖腳要接10K上拉電阻！！！
*/
#include?“STC12C5A.H“

#define?H?（65536-50）/256;//50us溢出
#define	L?（65536-50）%256;

unsigned?int??Count=0;	
unsigned?int??PWM1PWM2PWM3;

sbit?Pulse1?=?P0^0;
sbit?Pulse2?=?P0^1;
sbit?Pulse2?=?P0^2;

sbit?K1??=?P2^0;
sbit?K2??=?P2^1;
sbit?K3??=?P2^2;
sbit?K4??=?P2^3;
sbit?K5??=?P2^4;
sbit?K6??=?P2^5;
sbit?K7??=?P2^6;
sbit?K8??=?P2^7;
void?delay（void）???//10ms誤差?-0.053530092593us
{
????unsigned?char?ab;
????for（b=1;b>0;b--）
????????for（a=52;a>0;a--）;
}
??

void?Init_timer0（void）	
{
	TMOD|=0x01;
	TH0=H;
	TL0=L;
	EA=1;
	ET0=1;
	TR0=1;
}

void?timer0（void?）?interrupt?1?using?1
{
	TH0=H;		
	TL0=L;

	if（Count++>=400）//PWM計數周期。400x50us=20ms。10<=PWM<=50。
		Count=0;

	if（Count		Pulse1=1;
	else
		Pulse1=0;

	if（Count		Pulse2=1;
	else
		Pulse2=0;
		
	if（Count		Pulse3=1;
	else
		Pulse3=0;			
}
	
void?main（void）
{?
?	Init_timer0（）;
??	PWM1=10;
??	PWM2=10;
	PWM3=10;
	while（1）
	{
		if（Key1==0）//1路角度加
		{
			delay（）;
			if（Key1==0）
			{	
				while（!Key1）;????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????
				PWM1=PWM1+1;
				if（PWM1>50）
					PWM1=50;			
			}
		}

		if（Key2==0）//1路角度減
		{
			delay（）;
			if（Key2==0）
			{	
				while（!Key2）;????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????
				PWM1=PWM1-1;
				if（PWM1<10）
					PWM1=10;			
			}
		}


		if（Key3==0）//2路角度加
		{
			delay（）;
			if（Key3==0）
			{	?
				while（!Key3）;???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????
				PWM2=PWM2+1;
				if（PWM2>50）
					PWM2=50;				
			}
		}

		if（Key4==0）//2路角度減
		{
			delay（）;
			if（Key4==0）
			{	?
				while（!Key4）;?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????4288??2017-04-12?14:21??三路舵機程序（按鍵控制角度）\main.c

?????目錄??????????0??2017-04-12?14:21??三路舵機程序（按鍵控制角度）

-----------?---------??----------?-----??----

?????????????????4288????????????????????2