/**************************************************
工程名稱：	智能尋跡避障小車	總程序
創建時間：	2011-4-19
作????者：	秦英哲
說????明：
最后修改：	2011-5-10
**************************************************/



#include?
#include?

#include?“?Statement.h?“			//聲明及定義變量
#include?“?LCD1602.h?“				//1602顯示程序組
#include?“?CSBCJ.h?“				//超聲波測距程序組
#include?“?WaitStart.h?“			//等待開始程序組
#include?“?WalkInlink.h?“
#include?“?DJControl.h?“			//電機控制程序組
#include?“?baseControl.h?“			//基本方向控制程序組



void?Main（）
{
	Init（）;	
	while（?s1?==?1?）;
	Write1602Com（?0x01?1?）;?		//顯示清屏
	Countdown（）;
	DisplayNormal（）;
	DisplayTime（）;	?
	ET2?=?1;						//開定時器2中斷
	TR2?=?1;						//開定時器2	
	GoAhead（）;
	Delay1ms（?600?）;					
	while?（?1?）
	{					
		DisplayTime（）;		
		WalkInlink（）;
		SearchCross（）;
		SearchTRoad（）;				
		if?（?time_sec?==?90?）	TimeOver（）;						?
	}			?
}




/*	定時器0程序	計算PWM碼占空比	*/
void?timer0（?void?）?interrupt?1?
{
	ET0?=?0;
	TR0?=?0;
	TH0?=?V_TH0;
	TL0?=?V_TL0;
	
	click0?++;
	if?（?click0?>=?pwmmax?）
		click0?=?0;
	if?（?click0?		pwmout0?=?1;

	else
		pwmout0?=?0;	???

	click1?++;
	if?（?click1?>=?pwmmax?）
		click1?=?0;
	if?（?click1?		pwmout1?=?1;
	else
		pwmout1?=?0;???
	ET0?=?1;
	TR0?=?1;
}



/*	定時器1程序	用來計數器溢出超過測距范圍	*/
void?timer1（?void?）?interrupt?3?		?
{
	flag?=?1;							?//中斷溢出標志
	if?（?flag_pwm?==?1?）
	{
		ET1?=?0;
		TR1?=?0;
		TH1?=?0xaa;
		TL1?=?0xa0;
		
		click2?++;
		if?（?click2?>=?pwmmax?）
			click2?=?0;
		if?（?click2?			pwmout2?=?1;
	
		else
			pwmout2?=?0;	???
	??
		switch?（?pwm_select?）
		{
			case?0?:run_l0?=?pwmout2;	break;
			case?1?:run_r0?=?pwmout2;	break;
			case?2?:run_a0?=?pwmout2;	break;
		}
		
		ET1?=?1;
		TR1?=?1;
	}	??
}		?


/*	定時器2程序	用于顯示時間	*/
void?timer2?（）?interrupt?5
{
	TF2?=?0;
	time_count?++;
	if?（?time_count?==?20?）
	{
		time_count?=?0;
		time_sec?++;
	}	
}?
		?