GPS位置+速度兩個觀測量卡爾曼慣導航融合，觀測傳感器滯后的主要思想是，由于慣導的主體為加速度計，采樣頻率與更新實時性要求比較高，而觀測傳感器（氣壓計、GPS、超聲波、視覺里程計等）更新相對比較慢（或者數據噪聲比較大，通常需要低通造成滯后）。在無人機動態條件下，本次采樣的得到的帶滯后觀測量（高度、水平位置）已經不能反映最新狀態量（慣導位置），我們認定傳感器在通帶內的延時時間具有一致性（或者取有效帶寬內的平均時延值），即當前觀測量只能反映系統N*dt時刻前的狀態，所以狀態誤差（在這里指的是氣壓計與慣導高度、GPS水平位置與慣導水平位置）采用當前觀測量與當前慣導做差的方式不可取，在APM里面采用的處理方式為：將慣導的估計位置用數組存起來，更具氣壓計和GPS的滯后程度，選取合適的Buffer區與當前觀測傳感器得到位置做差得到狀態誤差。
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