為提高車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)性能, 基于模糊邏輯和滑?？刂评碚撛O(shè)計(jì)了一種車輛縱向和橫向運(yùn)動(dòng)綜合控制系統(tǒng)。該控制系統(tǒng)通過對(duì)前輪轉(zhuǎn)向角度、發(fā)動(dòng)機(jī)節(jié)氣門開度、制動(dòng)液壓及主動(dòng)橫擺力矩進(jìn)行協(xié)調(diào)控制, 使車輛能夠以期望速度在理想道路軌跡上行駛, 并提高車輛在行駛過程中的操縱穩(wěn)定性。仿真結(jié)果表明: 縱向和橫向運(yùn)動(dòng)綜合控制系統(tǒng)能夠提高車輛在不同行駛工況下的跟蹤性能和運(yùn)動(dòng)性能, 在車輛自動(dòng)駕駛過程中是有效的。