無人駕駛汽車在行駛過程中獲取外界環境信息是車輛進行導航定位、路徑規劃及運動控制的根本前提。首先對無人車環境感知所需傳感器的特點和原理進行了介紹，然后闡述了激光雷達和相機的標定方法，并論述了道路、行人、車輛、交通信號及標識檢測任務中的關鍵技術，同時分析了各種傳感器的優勢與限定條件，論述了各項關鍵技術的原理與方法，從而對無人駕駛汽車在環境感知領域的關鍵技術進行了綜合論述。