#define?P_P_DIFF	1000?/*?波峰-波谷的差值，即3D閾值?*/
#define?RISING_EDGE??1?/*?上升沿狀態?*/
#define?FALLING_EDGE?0?/*?下降沿狀態?*/
#define?FAST_WALK_TIME_LIMIT_MS	200?	/*?ms?*/
#define?SLOW_WALK_TIME_LIMIT_MS	10000?/*?10s?內沒有走一步?結束計步?*/
#define?STEP_OK?7	/*?7步法則?*/
	
unsigned?int?lastPos?=?0;	/*?舊數據?*/
unsigned?int?newMax?=?0?newMin?=?0;?/*?波峰-波谷?*/

bool?walkSta?=?FALSE;?/*?獲得一次峰值狀態?*/
bool?walkOkSta?=?FALSE;?/*?連續10s內走了7步?有效行走狀態?*/
bool?pSta?=?RISING_EDGE;?/*?3D數據波形狀態?*/

long?lastTime?=?0;		/*?上一次?walkSta?的時間?*/
unsigned?char?stepOK?=?0;?/*?初始計步門限??濾除干擾?*/
unsigned?long?stepCount?=?0;?/*?步數值?*/

/*****************************************************************
**?input:?3?axis?or?angle
**?output:?step?count
**?user?read:
	3?axis?is?filter?value.
******************************************************************/
unsigned?long?Step_Count（float?axis0?float?axis1?float?axis2）{
	unsigned?int?nowPos?=?0;
	int?ppDiff?=?0;
	int?timeDiff?=?0;
	/*?獲取3D?IMU?*/
	nowPos?=?（unsigned?int）powf（sqrtf（axis0）?+?sqrtf（axis1）?+?sqrtf（axis2）?0.5）;
	/*?得到波峰和波谷?*/
	if（（pSta==RISING_EDGE）?&&?（nowPos<=lastPos））{
		pSta?=?FALLING_EDGE;
		newMax?=?lastPos;
		walkSta?=?TRUE;
	}
	else?if（（pSta==FALLING_EDGE）?&&?（nowPos>lastPos））{
		pSta?=?FALLING_EDGE;
		newMin?=?lastPos;
		walkSta?=?TRUE;
	}
	else{
		walkSta?=?FALSE;
	}
	/*?更新3D?step狀態數據?*/
	lastPos?=?nowPos;
	
	/*?有波峰或波谷?*/
	if（walkSta==TRUE）{
		walkSta?=?FALSE;
		ppDiff?=?newMax?-?newMin;?/*?波峰與波谷的差值?*/
		if（ppDiff?>?P_P_DIFF）{
			timeDiff?=?GetTime（）?-?lastTime;	/*?獲取波峰和波谷的時間差?*/
			if（timeDiff?				return?stepCount;
			}
			else?if（timeDiff?>?SLOW_WALK_TIME_LIMIT_MS）{?/*?波峰波谷時間差大于10s的視為靜止?*/
				walkOkSta?=?FALSE;
				stepOK?=?0;
				return?stepCount;
			}
			stepOK++;
			if（stepOK>=STEP_OK）{?/*?走7步之后更新狀態?*/
				walkOkSta?=?TRUE;
			}
			lastTime?=?GetTime（）;?/*?更新時間?*/
		}
	}
	
	if（walkOkSta==TRUE）{?/*?滿足10s內走7步?*/
		stepCount?+=?stepOK;
		stepOK?=?0;
	}
	return?stepCount;
}

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????2238??2018-03-23?19:09??mpu6050.c

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