function?[sysx0strts]?=?spacemodel（txuflag）
switch?flag
case?0
????[sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
case?1
????sys=mdlDerivatives（txu）;
case?3
????sys=mdlOutputs（txu）;
case?{249}
????sys=[];
otherwise
????error（[‘Unhandled?flag?=?‘num2str（flag）]）;
end
function?[sysx0strts]=mdlInitializeSizes
global?node?c?b?lambd?epc
lambd=5;
epc=0.25;
node=13;
sizes?=?simsizes;
sizes.NumContStates??=?node;
sizes.NumDiscStates??=?0;
sizes.NumOutputs?????=?1;
sizes.NumInputs??????=?3;
sizes.DirFeedthrough?=?1;
sizes.NumSampleTimes?=?0;
sys?=?simsizes（sizes）;
x0??=?zeros（113）;
c=?2*[-3?-2.5?-2?-1.5?-1?-0.5?0?0.5?1?1.5?2?2.5?3;
????-3?-2.5?-2?-1.5?-1?-0.5?0?0.5?1?1.5?2?2.5?3;
????-3?-2.5?-2?-1.5?-1?-0.5?0?0.5?1?1.5?2?2.5?3;
????-3?-2.5?-2?-1.5?-1?-0.5?0?0.5?1?1.5?2?2.5?3;
????-3?-2.5?-2?-1.5?-1?-0.5?0?0.5?1?1.5?2?2.5?3];
b=3;
str?=?[];
ts??=?[];
function?sys=mdlDerivatives（txu）
global?node?c?b?lambd?epc
yd=pi/6*sin（t）;
dyd=pi/6*cos（t）;
ddyd=-pi/6*sin（t）;
x1=u（2）;
x2=u（3）;
e=x1-yd;
de=x2-dyd;

s=lambd*e+de;
v=-ddyd+lambd*de;
xi=[x1;x2;s;s/epc;v];

h=zeros（131）;
for?j=1:1:13
????h（j）=exp（-norm（xi-c（:j））^2/（2*b^2））;
end

rou=0.005;
Gama=15*eye（13）;
W=[x（1）?x（2）?x（3）?x（4）?x（5）?x（6）?x（7）?x（8）?x（9）?x（10）?x（11）?x（12）?x（13）]‘;
S=-Gama*（h*s+rou*W）;

for?i=1:1:node
????sys（i）=S（i）;
end
function?sys=mdlOutputs（txu）
global?node?c?b?lambd?epc
yd=pi/6*sin（t）;
dyd=pi/6*cos（t）;
ddyd=-pi/6*sin（t）;
x1=u（2）;
x2=u（3）;
e=x1-yd;
de=x2-dyd;

s=lambd*e+de;
v=-ddyd+lambd*de;

xi=[x1;x2;s;s/epc;v];

W=[x（1）?x（2）?x（3）?x（4）?x（5）?x（6）?x（7）?x（8）?x（9）?x（10）?x（11）?x（12）?x（13）]‘;
h=zeros（131）;
for?j=1:1:13
????h（j）=exp（-norm（xi-c（:j））^2/（2*b^2））;
end
ut=W‘*h;

sys（1）=ut;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????1762??2010-11-21?19:14??單擺RBF神經網絡建模程序\chap4_5ctrl.m

?????文件????????897??2010-11-19?12:54??單擺RBF神經網絡建模程序\chap4_5plant.m

?????文件????????405??2010-11-19?10:30??單擺RBF神經網絡建模程序\chap4_5plot.m

?????文件??????20285??2010-12-01?20:37??單擺RBF神經網絡建模程序\chap4_5sim.mdl

?????目錄??????????0??2016-07-15?11:57??單擺RBF神經網絡建模程序

-----------?---------??----------?-----??----

????????????????23349????????????????????5