各標定步驟實現方法 1 計算標靶平面與圖像平面之間的映射矩陣 計算標靶平面與圖像平面之間的映射矩陣，計算映射矩陣時不考慮攝像機的成像模型，只是根據平面標靶坐標點和對應的圖像坐標點的數據，利用最小二乘方法計算得到[ [ix] ] .2 求解攝像機參數矩陣 由計算得到的標靶平面和圖像平面的映射矩陣得到與攝像機內部參數相關的基本方程關系，求解方程得到攝像機內部參數，考慮鏡頭的畸變模型，將上述解方程獲 得的內部參數作為初值，進行非線性優化搜索，從而計算出所有參數的準確值 [[x] ] .3 求解左右兩攝像機之間的相對位置關系 設雙目視覺系統左右攝像機的外部參數分別為Rl, Tl,與Rr, Tr,，即Rl, Tl表示左攝像機與世界坐標系的相對位置，Rr, Tr表示右攝像機與世界坐標系的相對位置 [[xi] ]。因此，對于空間任意一點，如果在世界坐標系、左攝像機坐標系和右攝像機坐標系中的坐標分別為Xw,, Xl , Xr，則有:Xl=RlXw+Tl ;Xr=RrXw+Tr .因此，兩臺攝像機之間的相對幾何關系可以由下式表示R=RrRl-1 ;T=Tr- RrRl-1Tl 在實際標定過程中，由標定靶對兩臺攝像機同時進行攝像標定，以分別獲得兩臺攝像機的內、外參數，從而不僅可以標定出攝像機的內部參數，還可以同時標定出雙目視覺系統的結構參數 [xii] 。由單攝像機標定過程可以知道，標定靶每變換一個位置就可以得到一組攝像機外參數:Rr,Tr,與Rl, Tl，因此，由公式R=RrRl-1 ;T=Tr- RrRl-1Tl，可以得到一組結構參數R和T