機械臂的軌跡規(guī)劃可分為在笛卡爾空間中和在關節(jié)空間中規(guī)劃兩種, 前者優(yōu)點是概念 直觀, 便于理解 ,但該方法涉及大量的笛卡爾空間與關節(jié)空間的大轉稱 ,求逆矩陣, 計算量大 ,并且所用傳感器不能直接測出機械臂在笛卡爾坐標系中的參數(shù),很難用于實時控制.由于在笛卡爾坐標空間下軌跡規(guī)劃的種種缺點, 使得面向關節(jié)空間的軌跡規(guī)劃方法被廣泛應用 .