在關(guān)節(jié)空間中對(duì)機(jī)器人B樣條軌跡進(jìn)行了時(shí)間了短優(yōu)化計(jì)算,該優(yōu)化問題模型包括關(guān)節(jié)角速度、角加速度、角加加速度及力矩4種約束,給出了優(yōu)化計(jì)算方法,給出了PUMA560機(jī)器人前三鉸B樣條軌跡優(yōu)化算例。