#include?“math.h“
#include?“stm32f4xx.h“?
extern?signed?short?g_GYRO_Data[3];
extern?signed?short?g_ACC_Data[3];
float?Accel_x;	?????//X軸加速度值暫存
float?Accel_y;	?????//Y軸加速度值暫存
float?Accel_z;	?????//Z軸加速度值暫存

float?Gyro_x;		?//X軸陀螺儀數據暫存
float?Gyro_y;????????//Y軸陀螺儀數據暫存
float?Gyro_z;		?//Z軸陀螺儀數據暫存

//float?Angle_gy;????//由角速度計算的傾斜角度
float?Angle_x_temp;??//由加速度計算的x傾斜角度
float?Angle_y_temp;??//由加速度計算的y傾斜角度

float?Angle_X_Final;?//X最終傾斜角度
float?Angle_Y_Final;?//Y最終傾斜角度

//角度計算
void?Angle_Calcu（void）	?
{
	//范圍為2g時，換算關系：16384?LSB/g
	//deg?=?rad*180/3.14
	float?xyz;
	
	x?=?（float）g_ACC_Data[0]/16384;?//x軸加速度值暫存
	y?=?（float）g_ACC_Data[1]/16384;?//y軸加速度值暫存
	z?=?（float）g_ACC_Data[2]/16384;?//z軸加速度值暫存
	Gyro_x??=?g_GYRO_Data[0];??//x軸陀螺儀值暫存
	Gyro_y??=?g_GYRO_Data[1];??//y軸

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????4748??2016-03-15?11:42??Kalman.c

-----------?---------??----------?-----??----

?????????????????4748????????????????????1