資源簡(jiǎn)介
自抗擾控制技術(shù)—韓京清老師著作（本資源僅包含第一部分）
本程序代碼共分為五大部分，第一部分 經(jīng)典PID分析仿真；第二部分 跟蹤微分器（TD）仿真；第三部分 擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器（ESO）仿真；第四部分 自抗擾控制器仿真（目前正在完善中）；第五部分 自抗擾控制器的仿真（目前還沒有學(xué)習(xí)完成）。
代碼查看規(guī)則：依據(jù)韓老師書中仿真圖所在的頁碼數(shù)和圖標(biāo)號(hào)對(duì)仿真文件進(jìn)行命名，例如：P23_143表示的是書中第23頁圖1.4.3，以此類推。
代碼使用聲明：所有代碼均成功運(yùn)行（除個(gè)別仿真錯(cuò)誤），所有代碼僅供交流學(xué)習(xí)使用。有問題可以私信我
代碼片段和文件信息
%?This?program?is?to?simulate?the?linear?tracking?differentiator?（LTD）.
%?功能:ADRC中P13圖1.1.4仿真程序?
%?日期:?2019/06/23
%作者：江濤
%%
clear?all;
close?all;
h=0.01;
tf=15;
t=0:h:tf;??????????????????????????%給定步長(zhǎng)下，采樣的次數(shù)
x1=zeros（1tf/h）;
x2=zeros（1tf/h）;
v1=zeros（1tf/h）;
u=zeros（1tf/h）;
x1_temp=0;
x2_temp=0;?????????????????%首先定義一組維數(shù)相同的全零矩陣
??????????????????????????????????????????%用來存放循環(huán)中產(chǎn)生的數(shù)據(jù)
?e=0;?v0=1;sum=0;
?k_1=0.5;k_2=0.5;k_0=1;
?a_1=0.5;a_2=0;
for?i=1:tf/h
????e=v0-x1_temp;
????sum=sum+e;
????u（i）=k_1*e+k_2*x2_temp+k_0*sum（i）*h;
????
????x1（i+1）=x1_temp+h*x2_temp;
????x2（i+1）=x2_temp+h*（-a_1*x1_temp-a_2*x2_temp+u（i））;
????x1_temp=x1（i）;
????x2_temp=x2（i）;
end
figure?;
plot（tx1）;
?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件???????2913??2019-08-01?10:06??P25_146.m
?????文件????????377??2019-08-01?10:07??P33_151.m
?????文件????????781??2019-08-01?10:01??P13_114.m
?????文件???????1726??2019-08-01?10:02??P19_fangxie1.m
?????文件???????2516??2019-08-01?10:04??P20_141.m
?????文件????????913??2019-07-21?11:28??P22_yingyong.m
?????文件???????2024??2019-08-01?10:05??P23_143.m
?????文件???????2866??2019-06-30?19:09??P24_144.m
-----------?---------??----------?-----??----
????????????????14116????????????????????8
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