摘要：對(duì)一種空間3自由度并聯(lián)機(jī)器人(3-RRS并聯(lián)機(jī)器人)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析。此并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)由一個(gè)動(dòng)平臺(tái)和一個(gè)靜平臺(tái)通過3個(gè)同樣的轉(zhuǎn)動(dòng)副—轉(zhuǎn)動(dòng)副—球面副的支鏈組成。完全描述此并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)平臺(tái)的位置和姿態(tài)需要6個(gè)變量,即平臺(tái)上一參考點(diǎn)的3個(gè)位移和3個(gè)轉(zhuǎn)角。由于此并聯(lián)機(jī)器人擁有2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度和1個(gè)移動(dòng)自由度,所以,在動(dòng)平臺(tái)的6個(gè)位姿變量中只有3個(gè)變量是獨(dú)立的。首先,推導(dǎo)此種并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)平臺(tái)的6個(gè)位姿參數(shù)之間的約束關(guān)系,給出這些變量之間的解析表達(dá)式。然后,基于Lagrange方程建立此并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型。在此基礎(chǔ)上,通過算例分析驅(qū)動(dòng)構(gòu)件角速度、驅(qū)動(dòng)力/力矩和能耗的變化規(guī)律。這些內(nèi)容為進(jìn)一步研究此種空間并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)性能、機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)和系統(tǒng)控制等都有非常重要的意義。