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  • 大小: 11.74MB
    文件類型: .zip
    金幣: 1
    下載: 0 次
    發(fā)布日期: 2023-07-28
  • 語言: 其他
  • 標(biāo)簽: ICP??

資源簡介

本代碼由opencv實現(xiàn)，每一步驟都附有詳細(xì)的說明，文件包中除了實現(xiàn)代碼之外還包含一篇ICP的經(jīng)典文章，注釋中的公式指的就是文章中的公式

資源截圖

代碼片段和文件信息 

#include?“ICP.h“

void?ReadPoint3D（const?char?*filename?vector?&P）
{
	FILE?*fp?=?fopen（filename?“r“）;
	char?str[10];

	while（fscanf（fp?“%s“?str）?!=?EOF）
	{
		if（strcmp（str?“v“）?==?0）
		{
			Point3D?p;
			fscanf（fp?“%lf%lf%lf%d%d%d“?&p.x?&p.y?&p.z?&p.r?&p.g?&p.b）;

			P.push_back（p）;
		}
	}

	fclose（fp）;
}

void?SelectPoint3D（const?char?*filename?vector?&P?int?ratio）
{
	FILE?*fp?=?fopen（filename?“r“）;
	char?str[10];
	int?i=0;

	while（fscanf（fp?“%s“?str）?!=?EOF）
	{
		if（strcmp（str?“v“）?==?0）
		{
			Point3D?p;
			fscanf（fp?“%lf%lf%lf%d%d%d“?&p.x?&p.y?&p.z?&p.r?&p.g?&p.b）;

			if（i%ratio?==?0）
				P.push_back（p）;

			i++;
		}
	}

	fclose（fp）;
}

void?ICP（vector?&model?vector?&data?double?*R?double?*T?double?e）
{
	vector?Y?P;
	vector::iterator?it1?it2;
	double?pre_d?=?0.0?d?=?0.0;
	int?round?=?0;
	P?=?data;

	do?
	{
		pre_d?=?d;

		double?R1[9]?T1[3];

		FindClosestPointSet（model?P?Y）;//尋求model到data中的對應(yīng)點，并把它存在Y中

		Point3D?_mean_P?_mean_Y;

		CalculateMeanPoint3D（P?_mean_P）;//求質(zhì)心坐標(biāo)
		CalculateMeanPoint3D（Y?_mean_Y）;

		double?m[9]?A[9]?delta[3];

		for（int?i=0;?i<9;?i++）
		{
			m[i]?=?0;
		}

		it1?=?P.begin（）;
		it2?=?Y.begin（）;
		for（;?it1!=P.end（）;?it1++?it2++）
		{
			double?p[3]?y[3]?mul[9];

			p[0]?=?it1->x;
			p[1]?=?it1->y;
			p[2]?=?it1->z;

			y[0]?=?it2->x;
			y[1]?=?it2->y;
			y[2]?=?it2->z;

			MatrixMul（p?y?mul?3?1?13）;//mul=?p*y
			MatrixAdd（m?mul?3?3）;//m=m+mul
		}

		for（int?i=0;?i<9;?i++）
		{
			m[i]?=?m[i]/（double）P.size（）;///求均值
		}

		double?mean_P[3]?mean_Y[3]?mul[9];

		mean_P[0]?=?_mean_P.x;
		mean_P[1]?=?_mean_P.y;
		mean_P[2]?=?_mean_P.z;

		mean_Y[0]?=?_mean_Y.x;
		mean_Y[1]?=?_mean_Y.y;
		mean_Y[2]?=?_mean_Y.z;

		MatrixMul（mean_P?mean_Y?mul?3?1?1?3）;//mul=mean_P*mean_Y
		MatrixDiv（m?mul?3?3）;//m=m-mul，
		//從75行到107行相當(dāng)于單位四元素中公式（22），（23）的求解過程
		//接下來求反對稱矩陣及其特征值特征向量

		double?m_T[9];
		MatrixTran（m?m_T?3?3）;///求m的轉(zhuǎn)置

		for（int?i=0;?i<9;?i++）
		{
			A[i]?=?m[i];
		}//A=m
		//公式（25）中delta的求解過程
		MatrixDiv（A?m_T?3?3）;//A=A-m_T

		delta[0]?=?A[5];
		delta[1]?=?A[6];
		delta[2]?=?A[1];

		//公式（25）中主對角線上元素的求解
		double?tr?=?MatrixTR（m?3）;//求m的跡
		MatrixAdd（m?m_T?3?3）;///m=m+m_T

		double?I3[9]?=?{1?0?0?0?1?0?0?0?1};
		I3[0]?=?tr;
		I3[4]?=?tr;
		I3[8]?=?tr;

		MatrixDiv（m?I3?3?3）;//m=m-I3

		double?Q[16];
		Q[0]?=?tr;

		for（int?i=1;?i<=3;?i++）
			Q[i]?=?delta[i-1];

		for（int?i=1;?i<=3;?i++）
			Q[i*4]?=?delta[i-1];

		for（int?i=1;?i<=3;?i++）
		{
			Q[i*4?+?1]?=?m[4*（i-1）?+?0];
			Q[i*4?+?2]?=?m[4*（i-1）?+?1];
			Q[i*4?+?3]?=?m[4*（i-1）?+?2];
		}
		//求公式（25）中反對稱矩陣的最大特征值及其特征向量
		double?eigen?qr[4];
		MatrixEigen（Q?&eigen?qr?4）;
		//根據(jù)特征向量求旋轉(zhuǎn)矩陣，公式（21）
		CalculateRotation（qr?R1）;

		//158到167行為求平移向量的過程，公式（26）
		double?qt[3];
		for（int?i=0;?i<

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
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?????文件??????557568??2013-11-01?15:19??ICP1\Debug\ICP1.exe
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?????文件?????2788352??2013-11-01?15:19??ICP1\Debug\ICP1.pdb
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?????目錄???????????0??2013-10-30?21:06??ICP1\ICP1\
?????目錄???????????0??2013-11-01?15:19??ICP1\ICP1\Debug\
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?????文件?????????472??2013-11-01?14:53??ICP1\ICP1\Debug\ICP1.exe.embed.manifest.res
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?????文件???????91065??2013-11-01?15:19??ICP1\ICP1\Debug\main.obj
............此處省略15個文件信息

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