/************************************************************************
*?Copyright（c）?2011??Yang?Xian
*?All?rights?reserved.
*
*?File:	opticalFlow.cpp
*?Brief:?lk光流法做運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)
*?Version:?1.0
*?Author:?Yang?Xian
*?Email:?xyang2011@sinano.ac.cn
*?Date:	2011/11/18
*?History:
************************************************************************/
#include?
#include?
#include?
#include?

#include?
#include?

using?namespace?std;
using?namespace?cv;

void?tracking（Mat?&frame?Mat?&output）;
bool?addNewPoints（）;
bool?acceptTrackedPoint（int?i）;

string?window_name?=?“optical?flow?tracking“;
Mat?gray;	//?當(dāng)前圖片
Mat?gray_prev;	//?預(yù)測(cè)圖片
vector?points[2];	//?point0為特征點(diǎn)的原來位置，point1為特征點(diǎn)的新位置
vector?initial;	//?初始化跟蹤點(diǎn)的位置
vector?features;	//?檢測(cè)的特征
int?maxCount?=?500;	//?檢測(cè)的最大特征數(shù)
double?qLevel?=?0.01;	//?特征檢測(cè)的等級(jí)
double?minDist?=?10.0;	//?兩特征點(diǎn)之間的最小距離
vector?status;	//?跟蹤特征的狀態(tài)，特征的流發(fā)現(xiàn)為1，否則為0
vector?err;

int?main（）
{
	Mat?frame;
	Mat?result;

//?	CvCapture*?capture?=?cvCaptureFromCAM（?-1?）;	//?攝像頭讀取文件開關(guān)
	VideoCapture?capture（“bike.avi“）;

	if（capture.isOpened（）/*capture*/）	//?攝像頭讀取文件開關(guān)
	{
		while（true）
		{
//?			frame?=?cvQueryframe（?capture?）;	//?攝像頭讀取文件開關(guān)
			capture?>>?frame;

			if（!frame.empty（））
			{?
				tracking（frame?result）;
			}
			else
			{?
				printf（“?--（!）?No?captured?frame?--?Break!“）;
				break;
			}

			int?c?=?waitKey（100）;
			if（?（char）c?==?27?）
			{
				break;?
			}?
		}
	}
	return?0;
}

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//?function:?tracking
//?brief:?跟蹤
//?parameter:?frame	輸入的視頻幀
//			??output?有跟蹤結(jié)果的視頻幀
//?return:?void
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void?tracking（Mat?&frame?Mat?&output）
{
	cvtColor（frame?gray?CV_BGR2GRAY）;
	frame.copyTo（output）;
	//?添加特征點(diǎn)
	if?（addNewPoints（））
	{
		goodFeaturesToTrack（gray?features?maxCount?qLevel?minDist）;
		points[0].insert（points[0].end（）?features.begin（）?features.end（））;
		initial.insert（initial.end（）?features.begin（）?features.end（））;
	}

	if?（gray_prev.empty（））
	{
		gray.copyTo（gray_prev）;
	}
	//?l-k光流法運(yùn)動(dòng)估計(jì)
	calcOpticalFlowPyrLK（gray_prev?gray?points[0]?points[1]?status?err）;
	//?去掉一些不好的特征點(diǎn)
	int?k?=?0;
	for?（size_t?i=0;?i	{
		if?（acceptTrackedPoint（i））
		{
			initial[k]?=?initial[i];
			points[1][k++]?=?points[1][i];
		}
	}
	points[1].resize（k）;
	initial.resize（k）;
	//?顯示特征點(diǎn)和運(yùn)動(dòng)軌跡
	for?（size_t?i=0;?i	{
		line（output?initial[i]?points[1][i]?Scalar（0?0?255））;
		circle（output?points[1][i]?3?Scalar（255?0?0）?-1）;
	}

	//?把當(dāng)前跟蹤結(jié)果作為下一此參考
	swap（points[1]?points[0]）;
	swap（gray_prev?gray）;

	imshow（window_name?output）;
}

////////////////////////////////////////////////////

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件?????446600??2011-02-16?14:14??OpticalFlow\Debug\bike.avi

?????文件?????104448??2011-11-18?18:08??OpticalFlow\Debug\OpticalFlow.exe

?????文件?????568612??2011-11-18?18:08??OpticalFlow\Debug\OpticalFlow.ilk

?????文件????1051648??2011-11-18?18:08??OpticalFlow\Debug\OpticalFlow.pdb

?????文件?????446600??2011-02-16?14:14??OpticalFlow\OpticalFlow\bike.avi

?????文件???????6048??2011-11-18?18:08??OpticalFlow\OpticalFlow\Debug\BuildLog.htm

?????文件???????1511??2011-11-18?15:29??OpticalFlow\OpticalFlow\Debug\FeatureTracker.obj

?????文件???????1511??2011-11-18?15:29??OpticalFlow\OpticalFlow\Debug\frameProcessor.obj

?????文件?????????67??2011-11-18?18:08??OpticalFlow\OpticalFlow\Debug\mt.dep

?????文件????????621??2011-11-18?18:08??OpticalFlow\OpticalFlow\Debug\OpticalFlow.exe.intermediate.manifest

?????文件?????395199??2011-11-18?18:08??OpticalFlow\OpticalFlow\Debug\opticalFlow.obj

?????文件?????355328??2011-11-18?18:08??OpticalFlow\OpticalFlow\Debug\vc90.idb

?????文件?????520192??2011-11-18?18:08??OpticalFlow\OpticalFlow\Debug\vc90.pdb

?????文件???????3837??2011-11-18?18:08??OpticalFlow\OpticalFlow\opticalFlow.cpp

?????文件???????3772??2011-11-18?15:33??OpticalFlow\OpticalFlow\OpticalFlow.vcproj

?????文件???????1423??2011-11-18?18:08??OpticalFlow\OpticalFlow\OpticalFlow.vcproj.HP98402794308.Administrator.user

?????文件????3058688??2011-11-18?18:08??OpticalFlow\OpticalFlow.ncb

?????文件????????899??2011-11-18?10:55??OpticalFlow\OpticalFlow.sln

????..A..H.??????9728??2011-11-18?18:08??OpticalFlow\OpticalFlow.suo

?????目錄??????????0??2011-11-18?18:08??OpticalFlow\OpticalFlow\Debug

?????目錄??????????0??2011-11-18?18:08??OpticalFlow\Debug

?????目錄??????????0??2011-11-18?18:08??OpticalFlow\OpticalFlow

?????目錄??????????0??2011-11-18?15:30??OpticalFlow

-----------?---------??----------?-----??----

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