多體系統(tǒng)是指有大范圍相對(duì)運(yùn)動(dòng)的多個(gè)物體構(gòu)成的系統(tǒng)，它是航空航天器、機(jī)器人、車(chē)輛、兵器與機(jī)構(gòu)等復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)的力學(xué)模型。第一篇介紹《計(jì)算多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)》所需的數(shù)學(xué)、剛體運(yùn)動(dòng)學(xué)、剛體動(dòng)力學(xué)與數(shù)值方法等基礎(chǔ)知識(shí)。第二篇介紹多體系統(tǒng)拓?fù)錁?gòu)型的描述、基于拉格朗日坐標(biāo)的多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程的建立、數(shù)值處理方法與軟件實(shí)現(xiàn)要點(diǎn)。第三篇介紹多剛體系統(tǒng)笛卡兒坐標(biāo)的描述方法、系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)約束方程組集與分析方法、帶拉格朗日乘子動(dòng)力學(xué)方程的推導(dǎo)、動(dòng)力學(xué)分析的計(jì)算方法與軟件實(shí)現(xiàn)要點(diǎn)。第四篇為剛一柔混合多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)，介紹變形體的有限元與模態(tài)離散方法、基于笛卡兒與拉格朗日坐標(biāo)的系統(tǒng)各物體運(yùn)動(dòng)學(xué)正向遞推關(guān)系、基于拉格朗日坐標(biāo)與模態(tài)坐標(biāo)的系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程組集、開(kāi)閉環(huán)柔性多體系統(tǒng)的計(jì)算方法與軟件實(shí)現(xiàn)要點(diǎn)。