稀疏A*算法搜索航跡，：(1)航跡規劃建模；(2)飛行器離 線航跡規劃；(3)飛行器在線航跡規劃；(4)基于進化計算的航跡規劃方法；(5)飛行器多航跡規劃；(6)多飛行器的協調航跡規劃。