對于這樣一個大慣性系統，我們選用 PID 和魯棒 相結合的辦法進行速度控制。 回路的設定值由經驗值確定。 考慮到速度控制通道的時間滯后比較小， 因此采用 PID 控制方案，并在進行加減速控制時，引入了“棒棒控制” 。