機(jī)器人行業(yè)興起的同時(shí)，關(guān)于機(jī)器人有效移動(dòng)的研究也漸漸深 入。為了徹底解決機(jī)器人移動(dòng)問(wèn)題，人們提出了讓機(jī)器人搭載自由移 動(dòng)小車(chē)的設(shè)想，這導(dǎo)致全方位移動(dòng) AGV 的研究備受?chē)?guó)內(nèi)外學(xué)者的關(guān) 注。全方位移動(dòng) AGV 的轉(zhuǎn)向控制難度較大，轉(zhuǎn)向精度、可靠性要求 高，嚴(yán)重影響了機(jī)器人的移動(dòng)，而麥克納姆輪具有轉(zhuǎn)向性能突出，承 載能力大等優(yōu)點(diǎn)。