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    文件類型: .rar
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    發(fā)布日期: 2023-11-19
  • 語言: 其他
  • 標簽: Robomaste??步兵??嵌入??

資源簡介

Robomaster機甲大賽2016年開源步兵車代碼，可移植行強

資源截圖

代碼片段和文件信息 

#include?“main.h“
#include?“stdio.h“

static?uint32_t?can_count?=?0;

volatile?Encoder?CM1Encoder?=?{000000000};
volatile?Encoder?CM2Encoder?=?{000000000};
volatile?Encoder?CM3Encoder?=?{000000000};
volatile?Encoder?CM4Encoder?=?{000000000};
volatile?Encoder?GMYawEncoder?=?{000000000};
volatile?Encoder?GMPitchEncoder?=?{000000000};
float?ZGyroModuleAngle?=?0.0f;
/*
***********************************************************************************************
*Name??????????:GetEncoderBias
*Input?????????:can?message
*Return????????:void
*Description???:to?get?the?initiatial?encoder?of?the?chassis?motor?201?202?203?204
*
*
***********************************************************************************************
*/

void?GetEncoderBias（volatile?Encoder?*v?CanRxMsg?*?msg）
{

????????????v->ecd_bias?=?（msg->Data[0]<<8）|msg->Data[1];??//保存初始編碼器值作為偏差??
????????????v->ecd_value?=?v->ecd_bias;
????????????v->last_raw_value?=?v->ecd_bias;
????????????v->temp_count++;
}

/*
***********************************************************************************************
*Name??????????:EncoderProcess
*Input?????????:can?message
*Return????????:void
*Description???:to?get?the?initiatial?encoder?of?the?chassis?motor?201?202?203?204
*
*
***********************************************************************************************
*/
void?EncoderProcess（volatile?Encoder?*v?CanRxMsg?*?msg）
{
	int?i=0;
	int32_t?temp_sum?=?0;????
	v->last_raw_value?=?v->raw_value;
	v->raw_value?=?（msg->Data[0]<<8）|msg->Data[1];
	v->diff?=?v->raw_value?-?v->last_raw_value;
	if（v->diff?	{
		v->round_cnt++;
		v->ecd_raw_rate?=?v->diff?+?8192;
	}
	else?if（v->diff>7500）
	{
		v->round_cnt--;
		v->ecd_raw_rate?=?v->diff-?8192;
	}		
	else
	{
		v->ecd_raw_rate?=?v->diff;
	}
	//計算得到連續(xù)的編碼器輸出值
	v->ecd_value?=?v->raw_value?+?v->round_cnt?*?8192;
	//計算得到角度值，范圍正負無窮大
	v->ecd_angle?=?（float）（v->raw_value?-?v->ecd_bias）*360/8192?+?v->round_cnt?*?360;
	v->rate_buf[v->buf_count++]?=?v->ecd_raw_rate;
	if（v->buf_count?==?RATE_BUF_SIZE）
	{
		v->buf_count?=?0;
	}
	//計算速度平均值
	for（i?=?0;i?	{
		temp_sum?+=?v->rate_buf[i];
	}
	v->filter_rate?=?（int32_t）（temp_sum/RATE_BUF_SIZE）;					
}

/*
************************************************************************************************************************
*Name????????:?CanReceiveMsgProcess
*?Description:?This?function?process?the?can?message?representing?the?encoder?data?received?from?the?CAN2?bus.
*?Arguments??:?msg?????is?a?pointer?to?the?can?message.
*?Returns????:?void
*?Note（s）????:?none
************************************************************************************************************************
*/
void?CanReceiveMsgProcess（CanRxMsg?*?msg）
{??????
????????//GMYawEncoder.ecd_bias?=?yaw_ecd_bias;
????????can_count++;
		switch（msg->StdI

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????8122??2016-05-09?22:02??RM2016步兵車開源代碼_下\RM2016步兵車開源代碼??下\RM2016_INFANTRY_OPEN_SOURCEV.1.6.4\APP\CanBusTask.c

?????文件???????8046??2016-05-06?10:45??RM2016步兵車開源代碼_下\RM2016步兵車開源代碼??下\RM2016_INFANTRY_OPEN_SOURCEV.1.6.4\APP\CanBusTask.c.bak

?????文件???????8046??2016-05-06?10:45??RM2016步兵車開源代碼_下\RM2016步兵車開源代碼??下\RM2016_INFANTRY_OPEN_SOURCEV.1.6.4\APP\CanBusTask.c.bak.bak

?????文件???????1201??2016-05-06?12:04??RM2016步兵車開源代碼_下\RM2016步兵車開源代碼??下\RM2016_INFANTRY_OPEN_SOURCEV.1.6.4\APP\CanBusTask.h

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?????文件??????12800??2016-05-09?21:51??RM2016步兵車開源代碼_下\RM2016步兵車開源代碼??下\RM2016_INFANTRY_OPEN_SOURCEV.1.6.4\APP\ControlTask.c

?????文件??????12080??2016-05-06?10:58??RM2016步兵車開源代碼_下\RM2016步兵車開源代碼??下\RM2016_INFANTRY_OPEN_SOURCEV.1.6.4\APP\ControlTask.c.bak

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?????文件???????4324??2016-05-09?21:54??RM2016步兵車開源代碼_下\RM2016步兵車開源代碼??下\RM2016_INFANTRY_OPEN_SOURCEV.1.6.4\APP\ControlTask.h

?????文件???????4322??2016-05-05?16:45??RM2016步兵車開源代碼_下\RM2016步兵車開源代碼??下\RM2016_INFANTRY_OPEN_SOURCEV.1.6.4\APP\ControlTask.h.bak

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?????文件??????17409??2016-05-09?14:57??RM2016步兵車開源代碼_下\RM2016步兵車開源代碼??下\RM2016_INFANTRY_OPEN_SOURCEV.1.6.4\APP\IOTask.c

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?????文件???????5399??2016-05-06?21:50??RM2016步兵車開源代碼_下\RM2016步兵車開源代碼??下\RM2016_INFANTRY_OPEN_SOURCEV.1.6.4\APP\IOTask.h

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?????文件??????11029??2016-05-05?20:46??RM2016步兵車開源代碼_下\RM2016步兵車開源代碼??下\RM2016_INFANTRY_OPEN_SOURCEV.1.6.4\APP\RemoteTask.c

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?????文件???????4618??2016-05-06?12:04??RM2016步兵車開源代碼_下\RM2016步兵車開源代碼??下\RM2016_INFANTRY_OPEN_SOURCEV.1.6.4\APP\RemoteTask.h

?????文件???????4618??2016-05-06?12:04??RM2016步兵車開源代碼_下\RM2016步兵車開源代碼??下\RM2016_INFANTRY_OPEN_SOURCEV.1.6.4\APP\RemoteTask.h.bak

?????文件???????4618??2016-05-06?12:04??RM2016步兵車開源代碼_下\RM2016步兵車開源代碼??下\RM2016_INFANTRY_OPEN_SOURCEV.1.6.4\APP\RemoteTask.h.bak.bak

?????文件???????4406??2016-05-09?21:58??RM2016步兵車開源代碼_下\RM2016步兵車開源代碼??下\RM2016_INFANTRY_OPEN_SOURCEV.1.6.4\APP\SuperviseTask.c

?????文件???????4406??2016-05-05?20:48??RM2016步兵車開源代碼_下\RM2016步兵車開源代碼??下\RM2016_INFANTRY_OPEN_SOURCEV.1.6.4\APP\SuperviseTask.c.bak

?????文件???????4406??2016-05-05?20:48??RM2016步兵車開源代碼_下\RM2016步兵車開源代碼??下\RM2016_INFANTRY_OPEN_SOURCEV.1.6.4\APP\SuperviseTask.c.bak.bak

?????文件???????3555??2016-05-05?19:45??RM2016步兵車開源代碼_下\RM2016步兵車開源代碼??下\RM2016_INFANTRY_OPEN_SOURCEV.1.6.4\APP\SuperviseTask.h

?????文件???????3555??2016-05-05?19:45??RM2016步兵車開源代碼_下\RM2016步兵車開源代碼??下\RM2016_INFANTRY_OPEN_SOURCEV.1.6.4\APP\SuperviseTask.h.bak

?????文件???????3555??2016-05-05?19:45??RM2016步兵車開源代碼_下\RM2016步兵車開源代碼??下\RM2016_INFANTRY_OPEN_SOURCEV.1.6.4\APP\SuperviseTask.h.bak.bak

............此處省略925個文件信息

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