機器人學,本質上研究的是世界中運動物體的問題。機器人的時代已經來臨:火星車正在太空探 索,無人機正在地表巡航,很快,自動駕駛汽車亦將闖入眼簾。盡管每種機器人的功能各異,然而在 實際應用中,它們往往會面對一些共同的問題——狀態估計(state estimation)和控制(control)。 機器人的狀態,是指一組完整描述它隨時間運動的物理量,比如位置,角度和速度。本書重點關 注機器人的狀態估計,控制的問題則不在討論之列。控制的確非常重要——我們希望機器人按照給定 的要求工作,但首要的一步乃是確定它的狀態。人們往往低估了真實世界中狀態估計問題的難度,而 我們要指出,至少應該把狀態估計與控制放在同