#include?
#include?
#include
float?k?=?1;
float?m?=?15;
float?w?=?1;
float?step?=?（float）1;
int?iter?=?2000;
float?n?=?8;

float?r[8]?=?{751086455};
float?Po[8];

float?a?=?2;
float?Goal[2000][2]={0};
float?Theta[9];
float?Fat[2];
float?Fatx;
float?Faty;
float?Freall[4];
float?Frexsum;
float?Freysum;
float?Freaxsum;
float?Freaysum;
float?Fsumxj;
float?Fsumyj;
float?Theta_Fsum[1500];
float?pi?=?（float）3.1415927;
float?Xsum[9][2]?=?{{（float）100（float）100}{（float）25（float）30}{（float）48（float）22}{（float）50（float）29}{（float）45（float）52}{（float）57（float）53}
	{（float）80（float）65}{（float）70（float）70}{（float）93（float）97}};//終止點和障礙
float?Xj[2]?=?{00};//起點
float?ZH_angel（float?A_xfloat?A_yfloat?B_xfloat?B_y）;//計算角度
float?ZH_Fat（float?A_xfloat?A_yfloat?B_xfloat?B_yfloat?k）;//計算引力

int?main?（）//主函數
{
	float?Xsum_x1;
	float?Xsum_y1;
	float?Xj_x1;
	float?Xj_y1;
	float?Xsum_x11;
	float?Xsum_y11;
	float?Po_i1;
	float?Theta_i1;

	float?Fre;
	float?Frea;

	float?Frex;
	float?Frey;
	float?Freax;
	float?Freay;

	float?rre;
	float?rat;
	int?j;

	float?Xnext;
	float?Ynext;
	int?K;
	int?Ki;

	Po[0]?=?（r[0]）*（float）（5）;//障礙影響區域
	Po[1]?=?（r[1]）*（float）（5）;
	Po[2]?=?（r[2]）*（float）（5）;
	Po[3]?=?（r[3]）*（float）（5）;
	Po[4]?=?（r[4]）*（float）（5）;
	Po[5]?=?（r[5]）*（float）（5）;
	Po[6]?=?（r[6]）*（float）（5）;
	Po[7]?=?（r[7]）*（float）（5）;

for?（j=0;j{
	float?Xsum_x;
	float?Xsum_y;
	float?Xj_x;
	float?Xj_y;
	float?Theta_i;
	int?n?=?8;
	int?i;
	float?Fat_i;
	float?Fat[2]?=?{00};
	Goal[j][0]?=?Xj[0];
	Goal[j][1]?=?Xj[1];

	for?（i=0;i<9;i++）//計算角度
	{
	????Xsum_x?=?Xsum[i][0];
	????Xsum_y?=?Xsum[i][1];
	????Xj_x?=?Xj[0];
	????Xj_y?=?Xj[1];

	????Theta_i?=?ZH_angel（Xsum_xXsum_yXj_xXj_y）;

	????Theta[i]?=?Theta_i;
????}

	for?（i=0;i<1;i++）//計算引力
	{
		Xsum_x?=?Xsum[i][0];
		Xsum_y?=?Xsum[i][1];
		Xj_x?=?Xj[0];
		Xj_y?=?Xj[1];
		Theta_i?=?Theta[i];
		Fat_i?=?ZH_Fat（Xsum_xXsum_yXj_xXj_yk）;

		Fatx?=?Fat_i?*?cos（Theta_i）;
????????Faty?=?Fat_i?*?sin（Theta_i）;
		Fat[0]?=?Fatx;
		Fat[1]?=?Faty;
	}

	Frexsum?=?0;//對合力進行初始化
	Freysum?=?0;
	Freaxsum?=?0;
	Freaysum?=?0;


	for?（i=0;i<8;i++）//計算斥力
	{

		Xsum_x1?=?Xsum[i+1][0];//障礙中心點
		Xsum_y1?=?Xsum[i+1][1];
		Xj_x1?=?Xj[0];//飛行器當前位置
		Xj_y1?=?Xj[1];
		Xsum_x11?=?Xsum[0][0];//終止點
		Xsum_y11?=?Xsum[0][1];
		Po_i1?=?Po[i];//斥力影響范圍
	????Theta_i1?=?Theta[i+1];//起始點與障礙點之間的角度


		rat?=?sqrt（（（（float）Xsum_x11-（float）Xj_x1）*（（float）Xsum_x11-（float）Xj_x1））+（（float）Xsum_y11-（float）Xj_y1）*（（float）Xsum_y11-（float）Xj_y1））;

		rre?=?sqrt（（（float）Xsum_x1-（float）Xj_x1）*（（float）Xsum_x1-（float）Xj_x1）+（（float）Xsum_y1-（float）Xj_y1）*（（float）Xsum_y1-（float）Xj_y1））;


		if（rre?<=?Po_i1）//在斥力影響范圍內
		{
			Fre?=?m?*（（float）（1/rre）-（float）（1/Po_i1））*（float）（（1/（rre*rre）））?*?（float）pow（（float）rat（float）a）;
????????????Frea?=?（float）（a/2）?*?m?*（（（float）（1/rre）-（float）（1/Po

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2018-12-26?10:44??APF_test\
?????目錄???????????0??2018-12-26?10:44??APF_test\APFtest4.0\
?????文件?????1921024??2018-12-26?10:44??APF_test\APFtest4.0.sdf
?????文件?????????897??2018-08-20?20:05??APF_test\APFtest4.0.sln
?????文件???????11776??2018-12-26?10:44??APF_test\APFtest4.0.suo
?????文件????????4877??2018-08-20?19:58??APF_test\APFtest4.0\APFtest4.0.cpp
?????文件????????2148??2018-08-17?10:25??APF_test\APFtest4.0\APFtest4.0.vcxproj
?????文件?????????948??2018-08-17?10:25??APF_test\APFtest4.0\APFtest4.0.vcxproj.filters
?????文件?????????143??2018-08-13?16:07??APF_test\APFtest4.0\APFtest4.0.vcxproj.user
?????目錄???????????0??2018-12-26?10:44??APF_test\APFtest4.0\Debug\
?????文件????????1363??2018-08-20?19:15??APF_test\APFtest4.0\Debug\APFtest4.0.Build.CppClean.log
?????文件?????????381??2018-08-20?19:58??APF_test\APFtest4.0\Debug\APFtest4.0.exe.intermediate.manifest
?????文件??????????90??2018-08-20?19:58??APF_test\APFtest4.0\Debug\APFtest4.0.lastbuildstate
?????文件????????2134??2018-08-20?19:58??APF_test\APFtest4.0\Debug\APFtest4.0.log
?????文件???????22133??2018-08-20?19:58??APF_test\APFtest4.0\Debug\APFtest4.0.obj
?????文件?????????698??2018-08-20?19:58??APF_test\APFtest4.0\Debug\cl.command.1.tlog
?????文件????????1320??2018-08-20?19:58??APF_test\APFtest4.0\Debug\CL.read.1.tlog
?????文件?????????558??2018-08-20?19:58??APF_test\APFtest4.0\Debug\CL.write.1.tlog
?????文件????????1458??2018-08-20?19:58??APF_test\APFtest4.0\Debug\link.command.1.tlog
?????文件????????2368??2018-08-20?19:58??APF_test\APFtest4.0\Debug\link.read.1.tlog
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?????文件?????????874??2018-08-20?19:58??APF_test\APFtest4.0\Debug\mt.read.1.tlog
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?????目錄???????????0??2018-12-26?10:44??APF_test\Debug\
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?????文件?????2162688??2018-12-26?10:44??APF_test\ipch\apftest4.0-a129446d\apftest4.ipch
............此處省略0個文件信息