function?[tpq]?=?produce_dubinspaths（alphabetadflag）

%========單位化狀態下的程序=========%

%?alphabeta單位為弧度；從x軸逆時針旋轉為正，在取值值保持始終為正
%d為無量綱的相對長度
%t是第一次轉彎角度（單位為弧度）
%p是直線距離
%q是第二次轉彎角度（單位為弧度）

%flag代表路徑類型
%lsl?flag=1
%lsr?flag=2
%rsr?flag=3
%rsl?flag=4

switch?flag
????case?1
????????%LSL路徑計算
????????t_lsl=-alpha+atan（（cos（beta）-cos（alpha））/（d+sin（alpha）-sin（beta）））;
????????t_lsl=mod2pi（t_lsl）;
????????p_lsl=sqrt（2+d^2-2*cos（alpha-beta）+2*d*（sin（alpha）-sin（beta）））;
????????q_lsl=beta-atan（（cos（beta）-cos（alpha））/（d+sin（alpha）-sin（beta）））;
????????q_lsl=mod2pi（q_lsl）;
????????t=t_lsl;
????????p=p_lsl;
????????q=q_lsl;
????????
????case?2
????????%LSR路徑計算
????????p_lsr=sqrt（-2+d^2+2*cos（alpha-beta）+2*d*（sin（alpha）+sin（beta）））;
????????t_lsr=-alpha+atan（（-cos（beta）-cos（alpha））/（d+sin（alpha）+sin（beta）））-atan（-2/p_lsr）;
????????t_lsr=mod2pi（t_lsr）;
????????q_lsr=-beta+atan（（-cos（beta）-cos（alpha））/（d+sin（alpha）+sin（beta）））-atan（-2/p_lsr）;
????????q_lsr=mod2pi（q_lsr）;
????????t=t_lsr;
????????p=p_lsr;
????????q=q_lsr;

????case?3
????????%RSR路徑計算
????????t_rsr=alpha-atan（（cos（alpha）-cos（beta））/（d-sin（alpha）+sin（beta）））;
????????t_rsr=mod2pi（t_rsr）;
????????p_rsr=sqrt（2+d^2-2*cos（alpha-beta）+2*d*（sin（beta）-sin（alpha）））;
????????q_rsr=-beta+atan（（cos（alpha）-cos（beta））/（d-sin（alpha）+sin（beta）））;
????????q_rsr=mod2pi（q_rsr）;
????????t=t_rsr;
????????p=p_rsr;
????????q=q_rsr;
????????
????case?4?
????????%RSL路徑計算
????????p_rsl=sqrt（-2+d^2+2*cos（alpha-beta）-2*d*（sin（alpha）+sin（beta）））;
????????t_rsl=alpha-atan（（cos（beta）+cos（alpha））/（d-sin（alpha）-sin（beta）））+atan（2/p_rsl）;
????????t_rsl=mod2pi（t_rsl）;
????????q_rsl=beta-atan（（cos（beta）+cos（alpha））/（d-sin（alpha）-sin（beta）））+atan（2/p_rsl）;
????????q_rsl=mod2pi（q_rsl）;
????????t=t_rsl;
????????p=p_rsl;
????????q=q_rsl;
end

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????1892??2016-10-31?21:12??cal_dubinspaths.m
?????文件??????500019??2016-10-30?19:24??Classification?of?the?Dubins?set.pdf
?????目錄???????????0??2017-02-16?20:21??__MACOSX\
?????文件?????????177??2016-10-30?19:24??__MACOSX\._Classification?of?the?Dubins?set.pdf
?????文件?????????182??2016-10-28?23:16??mod2pi.m
?????文件????????1454??2016-10-30?19:20??plot_path.m
?????文件????????1234??2016-11-06?11:52??produce_dubinspaths.m