%**********************************************************%
%指令最后加分號，表示該變量不顯示；指令最前面加%表示注釋該行
%時間都以ms為單位，頻率都以Hz為單位
%**********************************************************%
%下面幾條參數是S曲線調用時的參數傳遞進來的
MIN_F=0		%先假設最低頻率為0
MAX_F=2000	%先假設最高頻率為2K，目前做最高可達20K
N=10000;		%假設總脈沖個數為<=10000
T=100			%假設總時間為1S
%**********************************************************%
%下面3個參數調用伺服里面的或者PLC自己設定的
UP_T=30?????%加速時間（單位：mS）%T1T2把UP_T分割成三段
DN_T=30	???%減速時間（單位：mS）
S_T?=10	???%第一段平方曲線時間（單位：mS）；由此可以調節
%它在整個S型曲線時間（UP_T或DN_T）
%所占比例，從而調節S曲線的程度
%**********************************************************%
%把時間轉換成以10us為基本單位
T3=UP_T*100???????%加速時間2S%T1T2把UP_T分割成三段
DN_TT=DN_T*100	????%減速時間2S
S_TT=S_T*100??%第一段平方曲線時間（單位：mS）；由此可以調節
TT=T*100			%總時間T/10us=多少個10us

%**********************************************************%
%S曲線中間的6個分界點時間計算
%加速段的兩個分界時間
T1=?S_TT
T2=T3-S_TT
%中間保持段的兩端時間
T3=?T3
T4=TT-DN_TT
%減速段的兩個分界時間
T5=T4?+S_TT
T6=TT-S_TT

%**********************************************************%
Supt=0.5*?（MAX_F+MIN_F）?*?T3?		%到UP_T時刻的面積
Sroundt=?（T4-T3）*MAX_F?		%ROUND_T段的面積
Sdnt=0.5*MAX_F*DN_TT????????????%從DN_T開始到結束段的面積
Sall=?Supt+?Sroundt+?Sdnt				%整個S曲線的面積
%**********************************************************%

%if?	S_T?~=?0
????
	A1=?（MAX_F-MIN_F）/（?T1?*T3-?T1^2）?	%平方曲線系數	%T1<0.5UP_T

????
????
????
	%第二步：判斷T3是否
	%if	?2*T3>T
	%晚點做

%**********************************************************%???
	%畫圖f1
	t=linspace（0TTTT+1）;??

?	B=0
????a=zeros（TT+11）;
	for?????t1=1:T1-1
		C=?（（1/6）*t1^3*A1?+MIN_F*t1）?*N?/Sall;
????????a（t1）=round（C-B）;
		if	a（t1）~=0
			B=	B+a（t1）;
????????end
	end
	f1_c=C;
	plot（ta）;
	grid?on
%**********************************************************%
%**********************************************************%???
	%畫圖f2?
	if	T1~=T2
for?????t2=T1:T2-1
		C=?（?（MIN_F-0.5*A1*T1^2）*（t2-T1）+0.5*A1*T1*（t2^2-T1^2）?）*N/Sall;
????????	a（t2）=round（C+?f1_c?-B）;
			if	a（t2）~=0
				B=	B+a（t2）;
????????	end
		end
		f2_c=C+?f1_c?;
		plot（ta）;
		grid?on
	end
%**********************************************************%
%**********************************************************%???
	%畫圖f3
	
for?	t3=T2:T3-1
	C=（??MAX_F*（t3-T2）-0.5*A1*（?T3^2*（t3-T2）-T3*（t3^2-T2^2）+（1/3）*（t3^3-T2^3）?）??	）*N/Sall;
???????	a（t3）=round（C+f2_c-B）;
		if	a（t3）~=0
			B=	B+a（t3）;
???????	end
	end
	f3_c=C+f2_c;
?	plot（ta）;
	grid?on
%**********************************************************%
	%畫圖f4
for?	t4=?T3:?T4-1
		C=（t4-T3）*?MAX_F*N/Sall;
????	a（t4）=round（C+f3_c-B）;
		if	a（t4）~=0
			B=	B+a（t4）;
???????	end
	end
	f4_c=C+f3_c;
?	plot（ta）

	grid?on
	;??
	A2=?MAX_F?/（?T1?*DN_TT-?T1^2）?	%平方曲線系數
%**********************************************************%
	%畫圖f5
for?	t5=?T4:?T5-1
C=（MAX_F*（t5-T4）-（0.5*A2*（（1/3）*t5^3-T4*t5^2+T4^2*t5-（1/3）*T4^3）））*N/Sall;
????	a（t5）=round（C+f4_c-B）;
		if	a（t5）~=0
			B=	B+a（t5）;
???????	end
	end
	f5_c=C+f4_c;
?	plot（ta）
	grid?on
%**

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????3916??2008-12-18?17:09??完整的S曲線下次還加判斷S部分=0時變線性的.m

-----------?---------??----------?-----??----

?????????????????3916????????????????????1