%Pacejka‘89輪胎模型認為輪胎在垂直、側向方向上是線性的、阻尼為常量
%這在側向加速度常見范圍≤0.4g，側偏角≤5°的情景下對常規(guī)輪胎具有很高的擬合精度
%這個公式里沒有考慮地面摩擦系數(shù)的影響
%%
Fz=5;%垂直載荷，單位：KN
%Longitudinal?Force（pure?longitudinal?slip）??
%input:slip?ratio?s?
s=linspace（-202040）;???????????????????????%-20~20插值40個，生成滑移率橫坐標
%*************longitudinal?coefficients*******************************%
b0=2.37272;
b1=-9.46;
b2=1490;
b3=130;
b4=276;
b5=0.0886;
b6=0.00402;
b7=-0.0615;
b8=1.2;
b9=0.0299;
b10=-0.176;
%**********parameters?*********************%
Cx=b0;%曲線形狀因子
Dx=b1*Fz^2+b2*Fz;%曲線巔因子
BCDx=（b3*Fz^2+b4*Fz）*exp（-b5*Fz）;%縱向力零點處的縱向剛度
Bx=BCDx/（Cx*Dx）;%剛度因子
Shx=b9*Fz+b10;%曲線的水平方向漂移
kx=s+Shx;%輸入變量X1
Svx=0;%%曲線的垂直方向漂移
Ex=b6*Fz^2+b7*Fz+b8;%曲線的曲率因子
Fx=Dx*sin（Cx*atan（Bx*kx-Ex*（Bx*kx-atan（Bx*kx））））+Svx;?%縱向力的計算公式

figure?（1）;
plot（sFx）;%繪制縱向力曲線
grid??on??%繪制柵格
set（gca‘xlim‘[-20?20]）;??????????????????????????????%設置x軸范圍?
set（gca‘xtick‘[-20:5:20]）;??????????????????????????%設置x軸間隔?
set（gca‘ylim‘[-8000?8000]）????????????????????????%設置x軸范圍?
set（gca‘ytick‘[-8000:1000:8000]）;???????????????????%設置x軸間隔?
xlabel（‘縱向滑移率‘）;?
ylabel（‘縱向力/（N）‘）;?
title（‘縱向力（純縱滑）‘）;

%%
%Lateral?Force（pure?side?slip）??
%input:橫向側偏?是側偏角?alpha
alpha=linspace（-8816）;???%-8~8插值16個，生成側偏角橫坐標
r=0;??%外傾角，設為零
%*************lateral?coefficients*******************************%
a0?=?1.65;
a1?=?-34;
a2?=?1250;
a3?=?3036;
a4?=?12.8;
a5?=?0.00501;
a6?=?-0.02103;
a7?=?0.77394;
a8?=?0.0022890;
a9?=?0.013442;
a10?=?0.003709;
a11?=?19.1656;
a12?=?1.21356;
a13?=?6.26206;

%**********parameters?*********************%
Cy=a0;%曲線形狀因子
Dy=a1*Fz^2+a2*Fz;%曲線巔因子
BCDy=a3*sin（2*atan（Fz/a4））*（1-a5*abs（r））;%側向力零點處的側向剛度
By=BCDy/（Cy*Dy）;%剛度因子
Shy=a9*Fz+a10+a8*r;%曲線的水平方向漂移
ky=alpha+Shy;%輸入變量X
Svy=a11*Fz*r+a12*Fz+a13;%曲線的垂直方向漂移
Ey=a6*Fz^2+a7;%曲線曲率因子
%********************lateral?force?formulation
Fy0=Dy*sin（Cy*atan（By*ky-Ey*（By*ky-atan（By*ky））））+Svy;?%縱向力的計算公式

figure?（2）;
plot（alphaFy0）;
grid??
set（gca‘xlim‘[-8?8]）;??????????????????????????????%設置x軸范圍?
set（gca‘xtick‘[-8:1:8]）;??????????????????????????%設置x軸間隔?
set（gca‘ylim‘[-8000?8000]）????????????????????????%設置x軸范圍?
set（gca‘ytick‘[-8000:1000:8000]）;???????????????????%設置x軸間隔?
xlabel（‘側偏角‘）;?
ylabel（‘側向力/（N）‘）;?
title（‘側向力（純側偏）‘）;

%%
%%Aligning?Torque（pure?side?slip）?
%input:側偏角?
%**********************ALIGNING_COEFFICIENTS*****************%
?c0?=?2.34000;
?c1?=?1.4950;
?c2?=?6.416654;
?c3?=?-3.57403;
?c4?=?-0.087737;
?c5?=?0.098410;
?c6?=?0.0027699;
?c7?=?-0.0001151;
?c8?=?0.1000;
?c9?=?-1.33329;
?c10?=?0.025501;
?c11?=?-0.02357;
?c12?=?0.03027;
?c13?=?-0.0647;
?c14?=?0.0211329;
?c15?=?0.89469;
?c16?=?-0.099443;
?c17?=?-3.336941;
%**********parameters?*********************%
Cz=c0;%曲線形狀因子
Dz=c1*Fz^2+c2*Fz;%曲線巔因子
BCDz=（c3*Fz^2+c4*Fz）*（1-c5*abs（r））*exp（-c5*Fz）;%回正力矩零點處的扭轉(zhuǎn)剛度
Bz=BCDz/（Cz*Dz）;%剛度因子
Shz=c11*r+c12*Fz+c13;%曲線的水平方向漂移
kz=alpha+Shz;%輸入變量X
Svz=r*（c14*Fz^2+c15*Fz）+c16*Fz+c17;%曲線的垂直方向漂移
Ez=（c7*Fz^2+c

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2018-01-21?20:13??無人駕駛車輛模型預測控制（龔）\
?????目錄???????????0??2014-05-30?13:51??無人駕駛車輛模型預測控制（龔）\第2章\
?????文件????????3916??2014-05-30?10:20??無人駕駛車輛模型預測控制（龔）\第2章\Chapter2_3_Pacejka89_Tyremodel.m
?????目錄???????????0??2014-05-30?13:51??無人駕駛車輛模型預測控制（龔）\第3章\
?????目錄???????????0??2014-05-30?13:51??無人駕駛車輛模型預測控制（龔）\第3章\Chapter_3_5_3\
?????文件?????????631??2014-05-30?10:20??無人駕駛車輛模型預測控制（龔）\第3章\Chapter_3_5_3\Func_Alpha_Pos.m
?????文件?????????873??2014-05-30?10:20??無人駕駛車輛模型預測控制（龔）\第3章\Chapter_3_5_3\Func_CircularReferenceTrajGenerate.m
?????文件?????????128??2014-05-30?10:20??無人駕駛車輛模型預測控制（龔）\第3章\Chapter_3_5_3\Func_Theta_Pos.m
?????文件?????????838??2014-05-30?10:20??無人駕駛車輛模型預測控制（龔）\第3章\Chapter_3_5_3\Func_VehicleKineticModule_Euler.m
?????文件????????3502??2014-05-30?10:20??無人駕駛車輛模型預測控制（龔）\第3章\Chapter_3_5_3\LQR_1.m
?????文件????????4528??2014-05-30?10:20??無人駕駛車輛模型預測控制（龔）\第3章\chapter3_3_3.m
?????文件????????1767??2014-05-30?10:20??無人駕駛車輛模型預測控制（龔）\第3章\chapter3_4_3.m
?????目錄???????????0??2018-02-26?09:57??無人駕駛車輛模型預測控制（龔）\第4章\
?????文件????????6639??2014-05-30?10:20??無人駕駛車輛模型預測控制（龔）\第4章\chapter4_4_3.m
?????文件?????????735??2018-02-26?09:57??無人駕駛車輛模型預測控制（龔）\第4章\new.c
?????目錄???????????0??2014-05-30?13:51??無人駕駛車輛模型預測控制（龔）\第5章\
?????文件????????1462??2014-05-30?10:20??無人駕駛車輛模型預測控制（龔）\第5章\chapter5_1_1.m
?????文件???????12503??2014-05-30?10:20??無人駕駛車輛模型預測控制（龔）\第5章\chapter5_2_2.m
?????目錄???????????0??2014-05-30?13:51??無人駕駛車輛模型預測控制（龔）\第6章\
?????文件???????14496??2014-05-30?10:20??無人駕駛車輛模型預測控制（龔）\第6章\Chapter6_3.m
?????文件???????32121??2014-05-30?10:20??無人駕駛車輛模型預測控制（龔）\第6章\Chapter6_4_3.mdl
?????文件????????9536??2014-05-30?10:20??無人駕駛車輛模型預測控制（龔）\第6章\chapter6_2_4.m
?????文件??????????68??2014-05-30?10:20??無人駕駛車輛模型預測控制（龔）\第6章\說明.txt