%?輪胎模型
%Pacejka‘89輪胎模型認為輪胎在垂直、側向方向上是線性的、阻尼為常量
%這在側向加速度常見范圍≤0.4g，側偏角≤5°的情景下對常規輪胎具有很高的擬合精度
%這個公式里沒有考慮地面摩擦系數的影響
%%
Fz=5;%垂直載荷，單位：KN
%Longitudinal?Force（pure?longitudinal?slip）
%input:slip?ratio?s
s=linspace（-202040）;???????????????????????%-20~20插值40個，生成滑移率橫坐標
%*************longitudinal?coefficients*******************************%
b0=2.37272;
b1=-9.46;
b2=1490;
b3=130;
b4=276;
b5=0.0886;
b6=0.00402;
b7=-0.0615;
b8=1.2;
b9=0.0299;
b10=-0.176;
%**********parameters?*********************%
Cx=b0;%曲線形狀因子
Dx=b1*Fz^2+b2*Fz;%曲線巔因子
BCDx=（b3*Fz^2+b4*Fz）*exp（-b5*Fz）;%縱向力零點處的縱向剛度
Bx=BCDx/（Cx*Dx）;%剛度因子
Shx=b9*Fz+b10;%曲線的水平方向漂移
kx=s+Shx;%輸入變量X1
Svx=0;%%曲線的垂直方向漂移
Ex=b6*Fz^2+b7*Fz+b8;%曲線的曲率因子
Fx=Dx*sin（Cx*atan（Bx*kx-Ex*（Bx*kx-atan（Bx*kx））））+Svx;?%縱向力的計算公式

figure?（1）;
plot（sFx）;%繪制縱向力曲線
grid??on??%繪制柵格
set（gca‘xlim‘[-20?20]）;??????????????????????????????%設置x軸范圍
set（gca‘xtick‘[-20:5:20]）;??????????????????????????%設置x軸間隔
set（gca‘ylim‘[-8000?8000]）????????????????????????%設置x軸范圍
set（gca‘ytick‘[-8000:1000:8000]）;???????????????????%設置x軸間隔
xlabel（‘縱向滑移率‘）;
ylabel（‘縱向力/（N）‘）;
title（‘縱向力（純縱滑）‘）;

%%
%Lateral?Force（pure?side?slip）
%input:橫向側偏?是側偏角?alpha
alpha=linspace（-8816）;???%-8~8插值16個，生成側偏角橫坐標
r=0;??%外傾角，設為零
%*************lateral?coefficients*******************************%
a0?=?1.65;
a1?=?-34;
a2?=?1250;
a3?=?3036;
a4?=?12.8;
a5?=?0.00501;
a6?=?-0.02103;
a7?=?0.77394;
a8?=?0.0022890;
a9?=?0.013442;
a10?=?0.003709;
a11?=?19.1656;
a12?=?1.21356;
a13?=?6.26206;

%**********parameters?*********************%
Cy=a0;%曲線形狀因子
Dy=a1*Fz^2+a2*Fz;%曲線巔因子
BCDy=a3*sin（2*atan（Fz/a4））*（1-a5*abs（r））;%側向力零點處的側向剛度
By=BCDy/（Cy*Dy）;%剛度因子
Shy=a9*Fz+a10+a8*r;%曲線的水平方向漂移
ky=alpha+Shy;%輸入變量X
Svy=a11*Fz*r+a12*Fz+a13;%曲線的垂直方向漂移
Ey=a6*Fz^2+a7;%曲線曲率因子
%********************lateral?force?formulation
Fy0=Dy*sin（Cy*atan（By*ky-Ey*（By*ky-atan（By*ky））））+Svy;?%縱向力的計算公式

figure?（2）;
plot（alphaFy0）;
grid
set（gca‘xlim‘[-8?8]）;??????????????????????????????%設置x軸范圍
set（gca‘xtick‘[-8:1:8]）;??????????????????????????%設置x軸間隔
set（gca‘ylim‘[-8000?8000]）????????????????????????%設置x軸范圍
set（gca‘ytick‘[-8000:1000:8000]）;???????????????????%設置x軸間隔
xlabel（‘側偏角‘）;
ylabel（‘側向力/（N）‘）;
title（‘側向力（純側偏）‘）;

%%
%%Aligning?Torque（pure?side?slip）
%input:側偏角
%**********************ALIGNING_COEFFICIENTS*****************%
c0?=?2.34000;
c1?=?1.4950;
c2?=?6.416654;
c3?=?-3.57403;
c4?=?-0.087737;
c5?=?0.098410;
c6?=?0.0027699;
c7?=?-0.0001151;
c8?=?0.1000;
c9?=?-1.33329;
c10?=?0.025501;
c11?=?-0.02357;
c12?=?0.03027;
c13?=?-0.0647;
c14?=?0.0211329;
c15?=?0.89469;
c16?=?-0.099443;
c17?=?-3.336941;
%**********parameters?*********************%
Cz=c0;%曲線形狀因子
Dz=c1*Fz^2+c2*Fz;%曲線巔因子
BCDz=（c3*Fz^2+c4*Fz）*（1-c5*abs（r））*exp（-c5*Fz）;%回正力矩零點處的扭轉剛度
Bz=BCDz/（Cz*Dz）;%剛度因子
Shz=c11*r+c12*Fz+c13;%曲線的水平方向漂移
kz=alpha+Shz;%輸入變量X
Svz=r*（c14*Fz^2+c15*Fz）+c16*Fz+c17;%曲線的垂直方向漂移
Ez=（c7*Fz^2+c8*Fz+c9）*（1-c10*abs（r））;%曲線曲率因子

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????3881??2018-04-18?10:20??AutoDrivingBook\Chapter2\Chapter2_3_Pacejka89_Tyremodel.m

?????文件???????4528??2014-05-30?10:20??AutoDrivingBook\Chapter3\chapter3_3_3.m

?????文件???????1764??2018-01-11?15:05??AutoDrivingBook\Chapter3\chapter3_4_3.m

?????文件????????631??2014-05-30?10:20??AutoDrivingBook\Chapter3\Chapter_3_5_3\Func_Alpha_Pos.m

?????文件????????873??2014-05-30?10:20??AutoDrivingBook\Chapter3\Chapter_3_5_3\Func_CircularReferenceTrajGenerate.m

?????文件????????128??2014-05-30?10:20??AutoDrivingBook\Chapter3\Chapter_3_5_3\Func_Theta_Pos.m

?????文件????????838??2014-05-30?10:20??AutoDrivingBook\Chapter3\Chapter_3_5_3\Func_VehicleKineticModule_Euler.m

?????文件???????3502??2014-05-30?10:20??AutoDrivingBook\Chapter3\Chapter_3_5_3\LQR_1.m

?????文件???????6639??2014-05-30?10:20??AutoDrivingBook\Chapter4\chapter4_4_3.m

?????文件???????1462??2014-05-30?10:20??AutoDrivingBook\Chapter5\chapter5_1_1.m

?????文件??????12503??2014-05-30?10:20??AutoDrivingBook\Chapter5\chapter5_2_2.m

?????文件???????9536??2014-05-30?10:20??AutoDrivingBook\Chapter6\chapter6_2_4.m

?????文件??????14496??2014-05-30?10:20??AutoDrivingBook\Chapter6\Chapter6_3.m

?????文件??????32121??2014-05-30?10:20??AutoDrivingBook\Chapter6\Chapter6_4_3.mdl

?????文件?????????68??2014-05-30?10:20??AutoDrivingBook\Chapter6\說明.txt

?????目錄??????????0??2014-05-30?13:51??AutoDrivingBook\Chapter3\Chapter_3_5_3

?????目錄??????????0??2014-05-30?13:51??AutoDrivingBook\Chapter2

?????目錄??????????0??2014-05-30?13:51??AutoDrivingBook\Chapter3

?????目錄??????????0??2014-05-30?13:51??AutoDrivingBook\Chapter4

?????目錄??????????0??2014-05-30?13:51??AutoDrivingBook\Chapter5

?????目錄??????????0??2018-03-25?16:15??AutoDrivingBook\Chapter6

?????目錄??????????0??2018-01-04?10:57??AutoDrivingBook

-----------?---------??----------?-----??----

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