%非線性不確定系統的魯棒滑模觀測器設計，控制理論與應用，2007
clear
clc

A=[-1?-1?0;
????0?-2?-1;
????0?0?-3;];
B=[-1?0;
????0?1;
????0?0;];
C=[0?1?-1;
????1?0?0;];
x=[0.2;
????0.3;
????1;];
x_est=[0;0;0.2;];
u=[0;0];
t=0;
Dt=0.001;
n=1;
for?i=1:10000
????ee=[0.2*sin（2*pi*t）;
????????0.5*cos（2*pi*t）;];
????f=B*ee;
????Dx=A*x+B*u+f;
????x=x+Dx*Dt;
????
????e1=x_est（1）-x（1）;
????e2=x_est（2）-x（2）;
????e3=x_est（3）-x（3）;
????e=[e1;e2;e3];
????%s1=e1+2*e2-2*e3;
????%s2=e2-e3;
????
????G=[1?0;0?3;-7?0];
????F=[2?1;1?0];
????s=F*C*e;
????M=F*C;
????if?norm（s‘*M*B）==0
????????v=[0;0];
????else
????????v=-（s‘*M*B）‘/norm（s‘*M*B）;%*（norm（s）*norm（M*B）*（10*norm（u））+0.5*（0.5）^1*（norm（s））^（2*1））;
????end
????
????Dx_est=A*x_est+B*u-G*（C*x_est-C*x）+B*v;
????x_est=x_est+Dx_est*Dt;
????
????x_store（:n）=x;
????x_est_store（:n）=x_est;
????e_store（:n）=e;
????v_store（:n）=v;
????t=t+Dt;
????n=n+1;
end

figure（1）
subplot（131）
plot（（1:n-1）*Dtx_store（1:）（1:n-1）*Dtx_est_store（1:））
title（‘x1‘）
legend（‘x1_real‘‘x1_est‘）

subplot（132）
plot（（1:n-1）*Dtx_store（2:）（1:n-1）*Dtx_est_store（2:））
title（‘x1‘）
legend（‘x2_real‘‘x2_est‘）

subplot（133）
plot（（1:n-1）*Dtx_store（3:）（1:n-1）*Dtx_est_store（3:））
title（‘x1‘）
legend（‘x2_real‘‘x2_est‘）

figure（2）
plot（（1:n-1）*Dte_store（1:）（1:n-1）*Dte_store（2:））
title（‘error‘）
legend（‘e1‘‘e2‘）

figure（3）
plot（（1:n-1）*Dtv_store（1:）（1:n-1）*Dtv_store（2:））
title（‘control‘）
legend（‘v1‘‘v2‘）

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件?????320247??2010-07-20?18:00??非線性不確定系統的魯棒滑模觀測器設計\非線性不確定系統的魯棒滑模觀測器設計（1）.pdf

?????文件?????401092??2010-07-20?17:56??非線性不確定系統的魯棒滑模觀測器設計\非線性不確定系統的魯棒滑模觀測器設計.pdf

?????文件???????1517??2010-07-23?11:28??非線性不確定系統的魯棒滑模觀測器設計\eee.m

?????目錄??????????0??2010-07-23?11:28??非線性不確定系統的魯棒滑模觀測器設計

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