clear
clc

A=[1?-2?3;-4?5?-6;7?-8?9];
B=[1?-2;-3?4;5?6];
C=[0.2?0.6?0.8];
E=[0.3?-0.2?0.5]‘;

%%%%?f（t）=[0.1sin（4Πt）?0.1cos（4Πt）]‘

A1=（eye（3）-B*（inv（B‘*B）*B‘））*A;

P=[-2?-3?-6];
K?=?place（A1BP）
%%%?K=[1.358?0.0067?0.9757;0.4196?0.5240?0.5267]
%%%%%%%%%%%?eig（A1-B*K）


W=eye（3）;
P?=?lyap（A1-B*KW）;
x_0=[1?-4?2]‘;
d=0.5;

F=inv（B‘*B）*B‘;
norm（F*E）
E1=（eye（3）-B*inv（F*B）*F）*E;

x（1:）=x_0（:）‘;
y（1:）=C*x（1:）‘;
%%%%%%%%%%%%
ht=6;
gama=0.05;
?s2IntegralOrig=[0?0]‘;
?s1IntegralOrig=[0?0]‘;
?t（1:）=0;
for?k=1:10000
????t（k+1:）=0.001*k;
????dt=0.05*exp（-0.001*t（k:））*cos（5*t（k:））;
????ft=[0.1*sin（4*pi*t（k:））0.1*cos（4*pi*t（k:））]‘;
????spaceT=0.001;
????vL=-K*x（k:）‘;
????faY=-100*exp（-50*abs（y（k:）））;
????vN=-faY*B‘*P*x（k:）‘;
????v1=vL+vN;
????%%%%%%%%%%%%??求解滑膜s2
????if?k==1
????????s2=[0?0]‘;
????else
????????s2=F*x（k:）‘-F*x（1:）‘-s2IntegralOrig-（F*A*x（k:）‘+v1）*spaceT;
????????s2IntegralOrig=s2IntegralOrig+（F*A*x（k:）‘+v1）*spaceT;
????end
????
????%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%?計算v（t）
????if（norm（s2）>0.001）
????????v=v1-gama*s2/norm（s2）;
????else
????????v=v1;
????end
????%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
????
????
????%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%計算滑膜面s1
?????if?k==1
????????s1=[0?0]‘;
????else
????????s1=F*x（k:）‘-F*x（1:）‘-s1IntegralOrig-v1*spaceT;
????????s1IntegralOrig=s1IntegralOrig+v1*spaceT;
?????end
????%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
????
????
????if（norm（s1）>0.001）
????????u=v-F*A*x（k:）‘-ht*s1/norm（s1）;
????else
????????u=-（F*A*x（k:）‘+F*E*dt-v）-ft;
????end
????????
??????[x（k+1:）y（k+1:）]=MyEuler1（ABECuftdtspaceTx（k:）t（k:））;
end

%%plot（tx（:1）‘b‘tx（:2）‘g‘tx（:3）‘r‘ty（:）‘k‘）
plot（tx（:1）‘b‘tx（:2）‘g‘tx（:3）‘r‘）

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?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
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?????文件???????1862??2016-11-21?22:40??復合非線性反饋積分滑膜控制器的設計\CNF_SMC.m

?????文件??????80922??2016-11-23?10:42??復合非線性反饋積分滑膜控制器的設計\CNF_SMC1.mdl

?????文件?????402279??2015-10-31?15:44??復合非線性反饋積分滑膜控制器的設計\復合非線性反饋積分滑模控制器的設計_高超.pdf

?????文件????????175??2016-11-21?21:12??復合非線性反饋積分滑膜控制器的設計\打包\avg.asv

?????文件????????177??2016-11-21?09:16??復合非線性反饋積分滑膜控制器的設計\打包\avg.m

?????文件???????1859??2016-11-21?22:19??復合非線性反饋積分滑膜控制器的設計\打包\CNF_SMC.asv

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?????文件?????306688??2016-11-23?10:16??復合非線性反饋積分滑膜控制器的設計\打包\CNF_SMC1_sfun.mexw32

?????文件????????146??2016-11-21?21:12??復合非線性反饋積分滑膜控制器的設計\打包\eg_sum.asv

?????文件????????148??2016-11-21?09:06??復合非線性反饋積分滑膜控制器的設計\打包\eg_sum.m

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?????文件???????1395??2015-11-26?14:25??復合非線性反饋積分滑膜控制器的設計\打包\guiji.asv

?????文件???????1400??2015-11-26?14:28??復合非線性反饋積分滑膜控制器的設計\打包\guiji.m

?????文件????????529??2015-12-06?22:32??復合非線性反饋積分滑膜控制器的設計\打包\guiji2.m

?????文件?????????39??2016-10-25?10:39??復合非線性反饋積分滑膜控制器的設計\打包\Integral?Variable?Structure.m

?????文件?????????39??2016-10-25?10:39??復合非線性反饋積分滑膜控制器的設計\打包\Integral_Variable_Structure.m

?????文件????????384??2016-11-21?21:12??復合非線性反饋積分滑膜控制器的設計\打包\MyEuler.asv

?????文件????????229??2016-11-18?18:01??復合非線性反饋積分滑膜控制器的設計\打包\MyEuler.m

?????文件????????313??2016-11-21?22:19??復合非線性反饋積分滑膜控制器的設計\打包\MyEuler1.asv

?????文件????????314??2016-11-21?22:38??復合非線性反饋積分滑膜控制器的設計\打包\MyEuler1.m

?????文件????????304??2016-11-21?15:32??復合非線性反饋積分滑膜控制器的設計\打包\MyEulerCompareTest.asv

?????文件????????304??2016-11-21?15:33??復合非線性反饋積分滑膜控制器的設計\打包\MyEulerCompareTest.m

?????文件????????512??2016-11-21?10:28??復合非線性反饋積分滑膜控制器的設計\打包\MyEulerPro.m

?????文件????????571??2016-11-21?09:32??復合非線性反饋積分滑膜控制器的設計\打包\myfun01.asv

?????文件????????387??2016-11-21?09:34??復合非線性反饋積分滑膜控制器的設計\打包\myfun01.m

?????文件????????469??2016-11-21?14:37??復合非線性反饋積分滑膜控制器的設計\打包\MyRunge_Kutta.m

?????文件???????6098??2015-10-27?16:33??復合非線性反饋積分滑膜控制器的設計\打包\robot.m

?????文件???????5034??2015-11-18?17:03??復合非線性反饋積分滑膜控制器的設計\打包\robot5.fig

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............此處省略20個文件信息