%function?[accelerometer?gyro]=acc_gyro（trajectory_typecaiyangTtotaltime）
%%生成陀螺儀加速度計的輸出數據
%與trajectory配合使用
%讀取真實數據
clear?all;
clc;
close?all;
trajectory_type=1;
caiyangT=0.1;
totaltime=600;

if?trajectory_type==1;
????load?Storedata_line?;
elseif?trajectory_type==2
????load?Storedata_line2;
elseif?trajectory_type==3
????load?Storedata_circle;
end
%?第一行表示真實軌跡類型，采樣時間等參數
%?軌跡的類型：%?1.勻速直線運動??%?2.加速直線運動??%?3.勻速圓周運動
??
%?采樣的時間?caiyangT
%?采樣的點數?step
%?仿真的時間?totaltime
parameter?=?Storedata（11:3）;
true_type?=?parameter（1）;
true_caiyangT?=?parameter（2）;
true_step?=?parameter（3）;
if（trajectory_type~=true_type）
????error（‘軌跡類型不匹配‘）;
end
if（caiyangT????fprintf（‘真實數據采樣時間為：‘）;disp（true_caiyangT）;
????error（‘采樣時間時間應小于真實真實采樣時間‘）;
end
if（totaltime>true_caiyangT*true_step）
????error（‘仿真時間超過真實數據仿真時間‘）;
end
%???捷聯慣導系統需要飛行軌跡產生的五組十五個軌跡數據
%???1~3列位置：緯度，經度，高度:Storedata_l?緯度經度以弧度為單位
%???4~6列?地理系下載體相對于地球系的速度:Storedata_v?東向，北向，天向
%???7~9列地理系下載體相對于地球系的加速度?:Storedata_a?東向，北向，天向
%???10~12列姿態角：俯仰角、橫滾角、航向角?:Storedata_e?
%???13~15列?機體下的坐標系相對于地理系的轉動角速率:Storedata_w?
[row?line]=?size（Storedata）;%得到Storedata的行數和列數
Storedata1?=?Storedata（2:row1:15）;%第一行為Storedata的特征量舍去
Location?=?Storedata1（1:floor（caiyangT/true_caiyangT）:true_step1:3）;%floor（x）：向左取整
Velocity?=?Storedata1（1:floor（caiyangT/true_caiyangT）:true_step4:6）;
Acceleration?=?Storedata1（1:floor（caiyangT/true_caiyangT）:true_step7:9）;
Attitude?=?Storedata1（1:floor（caiyangT/true_caiyangT）:true_step10:12）;

Angle_ve?=?Storedata1（1:floor（caiyangT/true_caiyangT）:true_step13:15）;
%%
%生成加速度計，陀螺儀數據

global?Ra?e?wie;
Ra?=?6378140;%6000000%地球參考橢球長軸半徑
e?=?1/298.257;%0%地球橢球的橢圓度
wie?=?15.04088/3600/180*pi;?%0%%地球自轉角速度
hWaitBar?=?waitbar（0‘Please?wait...‘）;

fprintf（‘正在生成加速度計陀螺儀數據……\n‘）;
simT?=?[0:caiyangT:totaltime]‘;%仿真的時間
step?=size（simT1）;%采樣的點數
accelerometer1=zeros（step3）;
gyro1=zeros（step3）;
for?i=1:step????
????Ve?=?Velocity（i1）;%東向的速度
????Vn?=?Velocity（i2）;%北向的速度
????Vu?=?Velocity（i3）;%天向的速度
????latitude?=?Location（i1）;%緯度
????RN?=?Ra*（1-2*e+3*e*sin（latitude）^2）;%參考橢球子午面內的曲率半徑，沿南北方向
????RE?=?Ra*（1+e*sin（latitude）^2）;%參考橢球子午面的法線平面內的曲率半徑，沿東西方向
????g?=?9.7803267714*（1+0.00193185138639*sin（latitude）^2）/sqrt（1-0.00669437999013*sin（latitude）^2）;
????gn?=?[0?0?-g]‘;%地理系上的重力
????dot_latitude?=?Vn/RN;
????dot_longitude?=?Ve/（RE*cos（latitude））;
????%俯仰角定義為載體縱軸與縱向水平軸之間的夾角，規定以縱向水平軸為起點，向上為正，向下為負，定義域為-90°~+90°
????%橫滾角定義為載體縱向對稱面與縱向鉛垂面之間的夾角，規定從鉛垂面算起，右傾為正，左傾為負，定義域為-180°~+180°
????%航向角定義為載體縱軸在水平面的投影與地理子午線之間的夾角，規定以地理北向為起點，偏東方向為正，定義域為0~360°
????theta?=?Attitude（i1）;%俯仰角
????gama?=?Attitude（i2）;%滾動角
????fai?=?Attitude（i3）;%航向角
????%導航坐標系（地理坐標系）到體坐標系的坐標變換矩陣
????%%%？？？？？？？？？元素對嗎，cbn還是cnb？？？？
????%%%這一下原Cb_n被我替換成Cn_b不知道對其他子程序有沒有影響
????%????????Cb_n?=?[sin（fai）*sin（theta）*sin（gama）+cos（fai）*cos（gama）???cos（fai）*sin（theta）*sin（gama）-sin（fai）*cos（gama）???-cos（theta）*sin（gama）;
????%????????sin（fai）*cos（theta）??????????????????????????????

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件??????57572??2015-06-07?16:56??軌跡生成\1.png

?????文件??????50513??2015-06-07?16:56??軌跡生成\2.png

?????文件?????116696??2015-08-10?09:15??軌跡生成\20150806仿真結果.docx

?????文件??????53605??2015-06-07?16:56??軌跡生成\3.png

?????文件??????47618??2015-06-07?16:55??軌跡生成\4.png

?????文件??????50732??2015-06-07?16:55??軌跡生成\5.png

?????文件???????7516??2017-04-20?09:14??軌跡生成\acc_gyro.m

?????文件?????188346??2017-04-21?15:15??軌跡生成\acc_gyro_line.mat

?????文件??????90990??2017-04-21?15:15??軌跡生成\acc_line_fb.mat

?????文件???????7589??2017-04-21?15:15??軌跡生成\GPSdata_line.mat

?????文件????????200??2017-04-21?15:15??軌跡生成\GPSdata_location0.mat

?????文件??????14987??2015-04-20?20:40??軌跡生成\guandaochengxu.m

?????文件???????7743??2017-04-20?11:33??軌跡生成\guandaochengxucopy2.m

?????文件??????97322??2017-04-21?15:15??軌跡生成\gyro_line_wibb.mat

?????文件??????15636??2015-08-19?10:41??軌跡生成\kf\up_of_song20150808.m

?????文件?????401695??2017-04-18?11:37??軌跡生成\New?Folder\acc_gyro_line.mat

?????文件?????196763??2017-04-18?11:37??軌跡生成\New?Folder\acc_gyro_line_fb.mat

?????文件?????204864??2017-04-18?11:37??軌跡生成\New?Folder\acc_gyro_line_wib.mat

?????文件??????11419??2016-04-21?14:58??軌跡生成\song_0306_1.m

?????文件??????65716??2017-04-21?15:15??軌跡生成\Storedata_line.mat

?????文件??????34151??2015-10-24?11:50??軌跡生成\Storedata_line_error.mat

?????文件??????54832??2008-03-09?13:45??軌跡生成\trace\Figure\trace0.fig

?????文件??????94672??2008-03-03?14:49??軌跡生成\trace\Figure\trace1.fig

?????文件??????94816??2008-03-03?14:45??軌跡生成\trace\Figure\trace11.fig

?????文件?????121584??2007-12-05?16:59??軌跡生成\trace\Figure\trace12.fig

?????文件??????91376??2007-12-05?14:06??軌跡生成\trace\Figure\trace21.fig

?????文件?????118056??2007-12-05?14:06??軌跡生成\trace\Figure\trace22.fig

?????文件??????12768??2007-12-05?17:00??軌跡生成\trace\Figure\trace31.fig

?????文件??????18824??2007-12-05?17:00??軌跡生成\trace\Figure\trace32.fig

?????文件??????39656??2007-12-05?14:19??軌跡生成\trace\Figure\trace41.fig

............此處省略97個文件信息