function?[Att]=cnb2att（cnb）
%本函數完成從姿態矩陣到姿態角的計算
????%俯仰角計算
????theta=asin（cnb（23））;?????
????%橫滾角計算
????if?cnb（33）>0
????????gama=atan（-cnb（13）/cnb（33））;
????elseif?cnb（33）<0
????????if?cnb（13）>0
????????????gama=atan（-cnb（13）/cnb（33））-pi;
????????elseif?cnb（13）<0
????????????gama=atan（-cnb（13）/cnb（33））+pi;
????????end
????elseif?cnb（33）?==?0
????????if?cnb（13）>0
????????????gama=-pi/2;
????????elseif?cnb（13）<0
????????????gama=pi/2;
????????end
????end
????%?航向角計算
????if?cnb（22）>0
????????if?cnb（21）>0
????????????psai=atan（-cnb（21）/cnb（22））+2*pi;
????????elseif?cnb（21）<0
????????????psai=atan（-cnb（21）/cnb（22））;
????????end
????elseif?cnb（22）<0
????????if?cnb（21）>0
????????????psai=atan（-cnb（21）/cnb（22））+pi;
????????elseif?cnb（21）<0
????????????psai=atan（-cnb（21）/cnb（22））+pi;
????????end
????elseif?cnb（22）==0
????????if?cnb（21）>0
????????????psai=3*pi/2;
????????elseif?cnb（21）<0
????????????psai=pi/2;
????????end
????end
????Att=[theta;gama;psai];

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????1063??2013-04-10?14:45??cnb2att.m
?????文件?????????383??2007-07-02?10:52??cnb2q.m
?????文件?????????333??2013-04-11?16:22??Coarse_Alignment.m
?????文件????22292852??2013-03-27?09:48??imu_data-2013年03月26日20時04分55秒.dat
?????文件???????11197??2013-04-13?11:04??Kalman_Filter2.m
?????文件????????8721??2013-04-11?22:19??Kalman_Filter2_1.m
?????文件?????????357??2007-06-06?14:56??q2cnb.m
?????文件?????????229??2013-04-11?16:22??Slide_avt.m