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    文件類型: .m
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    發布日期: 2021-01-10
  • 語言: Matlab
  • 標簽: 粒子濾波??

資源簡介

這是一個小程序matlab:主要為了說明非線性、非高斯系統的跟蹤問題:擴展的卡爾曼濾波算法與粒子濾波算法比較。理解它,對于理解這兩宗算法很有幫助。

資源截圖

代碼片段和文件信息

function?ParticleEx1

%?Particle?filter?example?adapted?from?Gordon?Salmond?and?Smith?paper.

x?=?0.1;?%?initial?state
Q?=?1;?%?process?noise?covariance
R?=?1;?%?measurement?noise?covariance
tf?=?50;?%?simulation?length

N?=?100;?%?number?of?particles?in?the?particle?filter

xhat?=?x;
P?=?2;
xhatPart?=?x;

%?Initialize?the?particle?filter.
for?i?=?1?:?N
????xpart(i)?=?x?+?sqrt(P)?*?randn;
end

xArr?=?[x];%?存儲狀態序列
yArr?=?[x^2?/?20?+?sqrt(R)?*?randn];?%存儲測量序列
xhatArr?=?[x];%?基于KF的狀態序列
PArr?=?[P];%?KF的均方誤差序列
xhatPartArr?=?[xhatPart];%?基于PF的狀態序列

close?all;

for?k?=?1?:?tf
????%?System?simulation
????x?=?0.5?*?x?+?25?*?x?/?(1?+?x^2)?+?8?*?cos(1.2*(k-1))?+?sqrt(Q)?*?randn;%狀態方程
????y?=?x^2?/?20?+?sqrt(R)?*?randn;%觀測方程
????%?Extended?Kalman?filter
????F?=?0.5?

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