function?[sysx0strts]?=?nnrbf_pid（txuflagTnnK_pideta_pidxitealfabeta0w0）
%
switch?flag
??case?0
????[sysx0strts]=mdlInitializeSizes（Tnn）;
??case?2
????sys=mdlUpdate（u）;
??case?3
????sys=mdlOutputs（txuTnnK_pideta_pidxitealfabeta0w0）;
??case?{149}sys?=?[];
??otherwise
????error（[‘Unhandled?flag?=?‘num2str（flag）]）;
end
%
function?[sysx0strts]?=?mdlInitializeSizes（Tnn）
sizes?=?simsizes;

sizes.NumContStates??=?0;
sizes.NumDiscStates??=?3;
sizes.NumOutputs?????=?4+5*nn;
sizes.NumInputs??????=?9+15*nn;
sizes.DirFeedthrough?=?1;
sizes.NumSampleTimes?=?1;
sys?=?simsizes（sizes）;
x0??=?zeros（31）;
str?=?[];
ts??=?[T?0];
%
function?sys=mdlUpdate（u）

sys?=?[u（1）-u（2）;u（1）;u（1）+u（3）-2*u（2）];

function?sys=mdlOutputs（txuTnnK_pideta_pidxitealfabeta0w0）
%
ci_3=reshape（u（7:6+3*nn）3nn）;
ci_2=reshape（u（7+5*nn:6+8*nn）3nn）;
ci_1=reshape（u（7+10*nn:6+13*nn）3nn）;
bi_3=u（7+3*nn:6+4*nn）;
bi_2=u（7+8*nn:6+9*nn）;
bi_1=u（7+13*nn:6+14*nn）;
w_3=u（7+4*nn:6+5*nn）;
w_2=u（7+9*nn:6+10*nn）;
w_1=u（7+14*nn:6+15*nn）;
xx=u（[6;4;5]）;
if?t==0
%?????ci_1=rand（3nn）;
%?????bi_1=rand（nn1）;
%?????w_1=rand（nn1）;
????ci_1=w0（1）*ones（3nn）;
????bi_1=w0（2）*ones（nn1）;
????w_1=w0（3）*ones（nn1）;
%?????ci_2=ci_1;ci_3=ci_2;
%?????bi_2=bi_1;bi_3=bi_2;
%?????w_2=w_1;w_3=w_2;
????K_pid0=K_pid;
else
%?????ci_3=reshape（u（7:6+3*nn）3nn）;
%?????ci_2=reshape（u（7+5*nn:6+8*nn）3nn）;
%?????ci_1=reshape（u（7+10*nn:6+13*nn）3nn）;
%?????bi_3=u（7+3*nn:6+4*nn）;
%?????bi_2=u（7+8*nn:6+9*nn）;
%?????bi_1=u（7+13*nn:6+14*nn）;
%?????w_3=u（7+4*nn:6+5*nn）;
%?????w_2=u（7+9*nn:6+10*nn）;
%?????w_1=u（7+14*nn:6+15*nn）;
????K_pid0=u（end-2:end）;
end
xx=u（[6;4;5]）;
for?j=1:nn
????h（j1）=exp（-norm（xx-ci_1（:j））^2/（2*bi_1（j）*bi_1（j）+eps））;
end
ymout=w_1‘*h;
yout=u（4）;
dym=yout-ymout;
w=w_1+xite*dym*h+alfa*（w_1-w_2）+beta0*（w_2-w_3）;
for?j=1:nn
????d_bi（j1）=xite*dym*w_1（j）*h（j）*（bi_1（j）^（-3））*norm（xx-ci_1（:j））^2;
????d_ci（:j）=xite*dym*w_1（j）*h（j）*（xx-ci_1（:j））*（bi_1（j）^（-2））;
end
bi=bi_1+d_bi+alfa*（bi_1-bi_2）+beta0*（bi_2-bi_3）;
ci=ci_1+d_ci+alfa*（ci_1-ci_2）+beta0*（ci_2-ci_3）;
dJac=sum（w.*h.*（-xx（1）+ci（1:）‘）./bi.^2）;
KK=K_pid0+u（1）*dJac*eta_pid.*x;
sys?=?[u（6）+KK‘*x;KK;ci（:）;bi（:）;w（:）];
%

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????2283??2009-04-26?17:00??基于s函數的RBF網絡pid控制器設計\nnrbf_pid.m

?????文件?????????31??2009-04-28?10:32??基于s函數的RBF網絡pid控制器設計\readme.txt

?????目錄??????????0??2009-04-28?10:32??基于s函數的RBF網絡pid控制器設計

-----------?---------??----------?-----??----

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