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    文件類型: .rar
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    發布日期: 2023-10-10
  • 語言: Matlab
  • 標簽: S函數??

資源簡介

可以運行，二級倒立擺的建模、線性化S函數的PID控制以及非線性化S函數的PID控制， (1) 根據牛頓運動定律或者拉格朗日方程，建立直線型二級倒立擺的非線性運動模型，給出系統運動的狀態方程。 (2) 對非線性運動模型進行線性化，針對線性化模型采用極點配置或者PID控制的方法，設計直線型二級倒立擺的控制方案，給出控制律設計方法； (3) 分別針對有擾動和無擾動兩種情況下，采用Matlab軟件進行仿真，編寫倒立擺非線性運動模型的S函數，結合設計的控制方案，給出Matlab仿真的框圖，并給出仿真結果。

資源截圖

代碼片段和文件信息 

function?[sysx0strts]?=?Inverted_Pendulum_model_linear（txuflag）

A=[0?0??0?1?0??0;?0?0?0?0??1?0;?0?0?0?0?0?1;?0?0?0?0?0?0;?0??72.0642??-21.1972??0?0?0;?0??-38.5321?37.8186?0?0?0;];

B=[?0;?0;?0;?1;?5.7012;?-0.0728;];

C=[?1?0?0?0?0?0;?0?1?0?0?0?0;?0?0?1?0?0?0;];

D=[0;0;0];

switch?flag

??case?0
????[sysx0strts]=mdlInitializeSizes（ABCD）;

??case?1
????sys=mdlDerivatives（txuABCD）;

??case?3
????sys=mdlOutputs（txuABCD）;

??case?{?2?4?9?}
????sys?=?[];

??otherwise
????DAStudio.error（‘Simulink:blocks:unhandledFlag‘?num2str（flag））;

end
%?end?csfunc

%
%=============================================================================
%?mdlInitializeSizes
%?Return?the?sizes?initial?conditions?and?sample?times?for?the?S-function.
%=============================================================================
%
function?[sysx0strts]=mdlInitializeSizes（ABCD）

sizes?=?simsizes;
sizes.NumContStates??=?6;
sizes.NumDiscStates??=?0;
sizes.NumOutputs?????=?3;
sizes.NumInputs??????=??1;
sizes.DirFeedthrough?=?1;
sizes.NumSampleTimes?=?1;

sys?=?simsizes（sizes）;
x0??=?[0;0;0;0;0;0];
str?=?[];
ts??=?[0?0];

%?end?mdlInitializeSizes
%
%=============================================================================
%?mdlDerivatives
%?Return?the?derivatives?for?the?continuous?states.
%=============================================================================
%
function?sys=mdlDerivatives（txuABCD）

sys?=?A*x?+?B*u;

%?end?mdlDerivatives
%
%=============================================================================
%?mdlOutputs
%?Return?the?block?outputs.
%=============================================================================
%
function?sys=mdlOutputs（txuABCD）

sys?=?C*x?+?D*u;

%?end?mdlOutputs

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件??????90971??2019-06-19?21:25??仿真\Inverted_Pendulum.mdl

?????文件???????1830??2019-06-19?19:33??仿真\Inverted_Pendulum_model_linear.m

?????文件???????2665??2019-06-19?21:14??仿真\Inverted_Pendulum_model_nonlinear.m

?????文件????1444614??2019-06-19?21:24??仿真\倒立擺分析.pdf

?????目錄??????????0??2019-06-20?10:25??仿真

-----------?---------??----------?-----??----

??????????????1540080????????????????????5


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