%GY-85模塊包含三軸加速度計ADXL345、三軸陀螺儀ITG3205、三軸磁力計HMC5583L
%本程序為上位機的處理程序，從串口com2接收下位機的數據，進行數據還原與校準處理，繪制實時數據曲線。
%圖1、2、3為加速度x、y、z的數據，圖4、5、6為角速度x、y、z的數據，圖7為磁力計的y、z計算出的角度（認為x軸與地面垂直），圖8為方向的指示。
%本程序需要與下位機的采集配合使用，下位機可以使用單片機，控制GY-85模塊數據的采集與傳輸，這方面的資料網上很多。
%畢業設計的的一小部分，調試無誤，但寫的比較亂，僅供參考，敬請諒解。

%%觀察傳感器數據經過校準????????????accel_x（jj）=accel_x（jj）-976.153;accel_y（jj）=accel_y（jj）+5.1209;accel_z（jj）=accel_z（jj）-72.2687;
%打開串口
????????s?=?serial（‘com2‘）;
????????set（s‘baudrate‘9600）
????????try
????????fopen（s）;
????????catch?err
????????fprintf（‘%s打開失敗。\n‘?s.name）;
????????end
????????fprintf（‘%s成功打開。\n‘?s.name）;

jj=1;???????????????????????????????????????????%用于存數據時的計數
ii=1;
accel_x=0;accel_y=0;accel_z=0;itg_x=0;itg_y=0;itg_z=0;HMC_x=0;HMC_y=0;HMC_z=0;
subplot（331）;h1=plot（11）;
subplot（332）;h2=plot（11）;
subplot（333）;h3=plot（11）;
subplot（334）;h4=plot（11）;
subplot（335）;h5=plot（11）;
subplot（336）;h6=plot（11）;
subplot（337）;h7=plot（11）;
subplot（338）;h8=plot（11）;
subplot（339）;h9=plot（11）;
while（1）??????
%????????????hh=s.BytesAvailable;????????????????%記錄下本次接收的數據的字節數
%????????????if?hh>=jj+2
????????????hh=s.BytesAvailable;
????????????if?hh>=20
????????????receive?=?fread（ss.BytesAvailable）;
????????????if?receive（20）~=255;
				disp（‘接收數據混亂‘）;???????????
????????????end
%***********************加速度***********************************%?????????????
????????????accel_x（jj）=（receive（1）*256+receive（2））;
????????????if?accel_x（jj）>=32768
????????????????accel_x（jj）=accel_x（jj）-65536;
????????????end
????????????accel_x（jj）=accel_x（jj）*3.9;
????????????
????????????accel_y（jj）=（receive（3）*256+receive（4））;
????????????if?accel_y（jj）>=32768
????????????????accel_y（jj）=accel_y（jj）-65536;
????????????end
????????????accel_y（jj）=accel_y（jj）*3.9;
????????????
????????????accel_z（jj）=（receive（5）*256+receive（6））;
????????????if?accel_z（jj）>=32768
????????????????accel_z（jj）=accel_z（jj）-65536;
????????????end
????????????accel_z（jj）=accel_z（jj）*3.9;??
%******************校準****************************????????????
????????????accel_x（jj）=accel_x（jj）-976.153;
????????????accel_y（jj）=accel_y（jj）+5.1209;
????????????accel_z（jj）=accel_z（jj）-72.2687;
????????????
????????????
%***********************角速度***********************************%????????????
????????????itg_x（jj）=（receive（13）*256+receive（14））;
????????????if?itg_x（jj）>=32768
????????????????itg_x（jj）=itg_x（jj）-65536;
????????????end
????????????itg_x（jj）=itg_x（jj）/14.375;
????????????
????????????itg_y（jj）=（receive（15）*256+receive（16））;
????????????if?itg_y（jj）>=32768
????????????????itg_y（jj）=itg_y（jj）-65536;
????????????end
????????????itg_y（jj）=itg_y（jj）/14.375;
????????????
??