#include?
#define??uchar?unsigned?char
#define??uint?unsigned?int
sbit?CLK=P2^3;
sbit?DAT=P2^4;
sbit?CS?=P2^5;

uint?MCP3001（void）	//10bit
{
??uint?ix=0;
??DAT=1;?CS=0;
??for（i=0;i<12;i++）
??{
	CLK=1;	CLK=0;?
	x<<=1;
	if（DAT==1）?x++;
??}
??CS=1;	
??return?（x&0X3FF）;
}

#define?kd?4
#define?kp?30
#define?TIM1?-60000

sbit?UP=P3^3;
sbit?DN=P3^4;
sbit?EN=P3^5;
//int?e0e1e2yrusr;
int?sr;
uchar?con=0;
/*********************************************/
enum?{FLFMFSZOZSZMZL};
code?char?SET[7][7]={?
??????????FLFLFLFLFMFSFS
		??FLFLFLFMFSZSZS
		??FLFLFMFSZOZSZM
		??FLFMFSZOZSZMZL
		??FMFSZOZSZMZLZL
		??FSFSZSZMZLZLZL
		??ZSZSZMZLZLZLZL};
idata?float?ER[7]CE[7];
code?float?OUT[7]={-.4-.2-.1?0.1?.2?.4};
code?float?TABER[7]={-1-.5-.25?0.25.5?1};
code?float?TABCE[7]={-.17-.08-.04?0.04.08.17};
/***********************************************/
void?Fuzzy_er（float?er）/*偏差三角模糊化*/
{
??char??i;
??if?（er??if?（er>TABER[6]）?er=TABER[6];
??for（i=0;i<7;i++）?ER[i]=0;
??for（i=0;i<6;i++）
??{
????if（er>=TABER[i]?&?er<=TABER[i+1]）
????{
??????ER[i+1]=（er-TABER[i]）/（TABER[i+1]-TABER[i]）;
??????ER[i]=（TABER[i+1]-er）/（TABER[i+1]-TABER[i]）;
	??return;
????}
??}
}

void?Fuzzy_ce（float?ce）/*變化三角模糊化*/
{
??char??i;
??if?（ce??if?（ce>TABCE[6]）?ce=TABCE[6];
??for（i=0;i<7;i++）?CE[i]=0;
??for（i=0;i<6;i++）
??{
????if（ce>=TABCE[i]?&?ce<=TABCE[i+1]）
????{
??????CE[i+1]=（ce-TABCE[i]）/（TABCE[i+1]-TABCE[i]）;
??????CE[i]=（TABCE[i+1]-ce）/（TABCE[i+1]-TABCE[i]）;
	??return;
????}
??}
}

float?Fuzzy_cu（）????/*三角化模糊推理*/
{
??char?ij;
??float?s1=0;
??for（i=0;i<7;i++）
????for（j=0;j<7;j++）
????{
	??if（ER[i]>0?&&?CE[j]>0）
????????s1+=ER[i]*CE[j]*OUT[SET[i][j]];
????}
??return?s1;
}


float?e0e1deryu;
#define?TIM?-30000

void?Fuzzy（）?interrupt?3
{
??TH1=TIM>>8;?TL1=TIM&0XFF;
??y=MCP3001（）;?
??e1=e0;e0=r-y;?de=e0-e1;
??Fuzzy_er（e0）;
??Fuzzy_ce（de）;
??u=Fuzzy_cu（）*2550;
??if（u>10）?{UP=1;?DN=0;}
??else?if（u<-10）?{UP=0;?DN=1;}
??else?{UP=0;?DN=0;}
??if（u<0）?u=-u;
??if（u>2550）?u=2550;
??con=u/10;
}


bit?ppp;
void?PWM（）?interrupt?1
{
??if（ppp）
??{
	TH0=0XFF;?TL0=con;
	EN=0;
??}
??else
??{
	TH0=0XFF;?TL0=-con;
	EN=1;
??}
??ppp=!ppp;
}

#define?uchar?unsigned?char
#define?uint?unsigned?int
#define?LCD_COM	?0??//?Command
#define?LCD_DAT??1??//?Data
sbit?LcdRS=P2^0;
sbit?LcdRW=P2^1;
sbit?LcdEN=P2^2;

void?time（uint?t）
{
??while（t--）;
}

void?LCD_WRITE（uchar?xbit?WS）
{
??P0=x;?
??LcdRW=0;??LcdRS=WS;
??LcdEN=1;??time（100）;??LcdEN=0;
}

void?LCD_Initial（）
{
??LCD_WRITE（0x38LCD_COM）;???time（200）;
??LCD_WRITE（0x38LCD_COM）;???time（200）;
??LCD_WRITE（0x01LCD_COM）;???time（200）;
??LCD_WRITE（0x06LCD_COM）;???time（200）;
??LCD_WRITE（0x0cLCD_COM）;???time（200）;
}

void?GotoXY（uchar?xuchar?y）
{
??uchar?code?table[4]={0x000x400

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
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?????文件?????????792??2014-07-14?16:14??直流電機模糊控制實驗\mohukongzhi\伺服電機角度PWM控制LCD.PWI
?????文件????????2518??2012-06-09?09:27??直流電機模糊控制實驗\mohukongzhi\基本型模糊控制器參考.c
?????文件???????67072??2013-05-15?15:29??直流電機模糊控制實驗\mohukongzhi\實驗一、直流電機控制.doc
?????文件????????5332??2014-06-20?10:35??直流電機模糊控制實驗\mohukongzhi\電機角度PWM控制LCD.C
............此處省略2個文件信息