#include
#define?uchar?unsigned?char
#define?uint?unsigned?int
unsigned?char?zkb1=0?;????//**左邊電機的占空比**//
unsigned?char?zkb2=0?;????//**右邊電機的占空比**//
unsigned?char?t=0;????????//**定時器中斷計數器**//
sbit?LSEN1=P1^0;???????//?右光對管1
sbit?LSEN2=P1^1;???????//右光對管2
sbit?RSEN1=P1^2;????????//左光對管1
sbit?RSEN2=P1^3;????????//左光對管2
sbit?IN1=P0^0;
sbit?IN2=P0^1;
sbit?IN3=P0^2;
sbit?IN4=P0^3;
sbit?ENA=P0^4;
sbit?ENB=P0^5;
//****************延時函數****************//
void?delay（int?z）???
{???while?（z--）;??}
//**********初始化定時器，中斷***********//
void?init（）
{??TMOD=0x01;
???TH0=（65536-100）/256;
???TL0=（65536-100）%256;
???EA=1;
???ET0=1;
???TR0=1;
}
//***********中斷函數+脈寬調制***********//
void?timer0（）?interrupt?1
{???
????TH0=（65536-100）/256;
???TL0=（65536-100）%256;
??if（t?????ENA=1;
??else
?????ENA=0;
??if（t??????ENB=1;
??else
??????ENB=0;
????????t++;
??if（t>=100）
????{t=0;}
}
//******************直行******************//
void?qianjin（）
{??IN1=1;?//******給電機加電啟動******//
?????IN2=0;
?????IN3=1;
?????IN4=0;?
????zkb1=30;
????zkb2=30;
}
//***************左轉函數1***************//
void?turn_left1（）
{??
	?IN1=1;?//******給電機加電啟動******//
?????IN2=0;
?????IN3=1;
?????IN4=0;
????zkb1=0;
????zkb2=50;
}
//***************左轉函數2***************//
void?turn_left2（）
{??
	?IN1=1;?//******給電機加電啟動******//
?????IN2=0;
?????IN3=1;
?????IN4=0;
????zkb1=0;
????zkb2=60;
}
//***************右轉函數1***************//
void?turn_right1（）
{???
?????IN1=1;?//******給電機加電啟動******//
?????IN2=0;
?????IN3=1;
?????IN4=0;
	zkb1=50;
????zkb2=0;
}
//***************右轉函數2***************//
void?turn_right2（）
{???
?????IN1=1;?//******給電機加電啟動******//
?????IN2=0;
?????IN3=1;
?????IN4=0;
	zkb1=60;
????zkb2=0;
}
//***************stop***************//
void?goback（）
{??	
?????IN1=0;?//******給電機加電啟動******//
?????IN2=1;
?????IN3=0;
?????IN4=1;
????zkb1=50;
????zkb2=50;
}
//***************循跡函數*****************//
void?xunji（）
{?uchar?flag;
??if（（RSEN1==0）&&（RSEN2==0）&&（LSEN1==0）&&（LSEN2==0））
????{?flag=0;?}//*******直行*******//
???else??if（（RSEN1==1）&&（RSEN2==0）&&（LSEN1==0）&&（LSEN2==0））
????{?flag=1;}?//***左偏1右轉1***//
???else??if（（（RSEN1==1）&&（RSEN2==1）&&（LSEN1==0）&&（LSEN2==0））||（（RSEN1==0）&&（RSEN2==1）&&（LSEN1==0）&&（LSEN2==0）））
????{?flag=2;}?//***左偏2右轉2***//
???else?if（（RSEN1==0）&&（RSEN2==0）&&（LSEN1==0）&&（LSEN2==1））
????{?flag=3;?}//***右偏1，左轉1***//
??else?if（（（RSEN1==0）&&（RSEN2==0）&&（LSEN1==1）&&（LSEN2==1））||（（RSEN1==0）&&（RSEN2==0）&&（LSEN1==1）&&（LSEN2==0）））
????{?flag=4;?}//***右偏2，左轉2***//
??else?if（（RSEN1==1）&&（RSEN2==1）&&（LSEN1==1）&&（LSEN2==1））
????{?flag=5;?}//***stop***//
switch?（flag）
?????{??case?0:qianjin（）;
??????????????break;
????????case?1:turn_right1（）;
??????????????break;
????????case?2:turn_right2（）;
??????????????break;
????????case?3:turn_left1（）;
??????????????break;
????????case?4:turn_left2（）;
??????????????break;?
	????case?5:goback（）;
??????????????break;?
??????

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2014-07-11?13:39??3路4路紅外循跡\
?????文件????????6475??2014-07-11?13:08??3路4路紅外循跡\3路4路紅外.txt
?????文件??????168051??2014-07-11?12:55??3路4路紅外循跡\DCMOTOR.dsn
?????文件????????3029??2014-07-11?12:56??3路4路紅外循跡\TEST.C
?????文件????????3467??2014-07-11?12:55??3路4路紅外循跡\xj.c