/*******************************************
//利用51定時器產生PWM波來調節電機速度
//速度變化范圍從0-100可調
//使用三路做尋跡使用哪一路檢測在黑線哪一路為
//高電平
//沒檢測到黑線表示有反射?對應輸出低電平信號

*********************************************/
#include
#define?uint?unsigned?int
#define?uchar?unsigned?char
/*電機四個接口定義*/
sbit?left_f?=?P2^4;
sbit?left_b?=?P2^5;
sbit?right_f?=?P2^6;
sbit?right_b?=?P2^7;
uchar?count?=?0;
/*利用定時器0定時中斷產生PWM波*/
void?Init_timer（）
{
	TH0?=?（65535-10）/256;
	TL0?=?（65535-10）%256;
	TMOD?=?0x01;
	TR0?=?1;
	ET0?=?1;
	EA?=?1;
}
/*左輪速度調節程序*/
void?Wheel_l（uchar?speed）
{
	if（count?<=?speed）	???//count計數變量
	{
		left_f?=?1;
		left_b?=?0;
	}	
	else
	{
		left_f?=?1;
		left_b?=?1;
	}
}
void?Wheel_r（uchar?speed）	??//同上
{
	if（count<=?speed）
	{
		right_f?=?1;
		right_b?=?0;	
	}
	else
	{
		right_f?=?1;
		right_b?=?1;
	}
}?

void?Inline（）		//檢測黑線信號
{
	uchar?temp;
	temp?=?P1;
	switch（temp）
	{
		case?0xe7:Wheel_l（50）;?Wheel_r（10）;break;	?//右側傳感器壓線小車向左前修正
		case?0xd7:Wheel_l（99）;Wheel_r（95）;break;?????//中間傳感器壓線保持直走?此處兩值使電機速度保持相同?
		case?0xcf:Wheel_l（10）;?Wheel_r（50）;break;	?//左側傳感器壓線小車向右前修正
	}
}
void?main（）			//主函數
{
	Init_timer（）;???//調用函數
	while（1）
	{
		Inline（）;
	}
}

void?Timer0_int（）interrupt?1?//定時器中斷計數
{
	TH0?=?（65535-10）/256;
	TL0?=?（65535-10）%256;
	count?++;
	if（count?>=?100）{count?=?0;}		
}

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2013-09-15?19:02??紅外\
?????文件??????343370??2012-10-28?11:03??紅外\模塊使用說明.pdf
?????目錄???????????0??2013-09-15?19:02??紅外\模塊原理圖\
?????文件????????9728??2013-09-15?19:02??紅外\模塊原理圖\Thumbs.db
?????文件???????77578??2012-10-28?10:01??紅外\模塊原理圖\紅外電路圖.jpg
?????目錄???????????0??2013-09-15?19:02??紅外\測試程序\
?????目錄???????????0??2013-09-15?19:02??紅外\測試程序\51尋跡參考程序\
?????文件????????3800??2012-09-16?20:32??紅外\測試程序\51尋跡參考程序\mazeslove
?????文件????????3993??2012-09-16?20:32??紅外\測試程序\51尋跡參考程序\mazeslove.LST
?????文件????????6782??2012-09-16?20:32??紅外\測試程序\51尋跡參考程序\mazeslove.M51
?????文件????????4198??2012-09-16?20:32??紅外\測試程序\51尋跡參考程序\mazeslove.OBJ
?????文件?????????982??2012-09-16?20:32??紅外\測試程序\51尋跡參考程序\mazeslove.Opt
?????文件????????2116??2011-12-26?18:29??紅外\測試程序\51尋跡參考程序\mazeslove.Uv2
?????文件????????1534??2012-09-16?20:32??紅外\測試程序\51尋跡參考程序\mazeslove.c
?????文件?????????866??2012-09-16?20:32??紅外\測試程序\51尋跡參考程序\mazeslove.hex
?????文件??????????50??2012-09-16?20:32??紅外\測試程序\51尋跡參考程序\mazeslove.lnp
?????文件????????1303??2012-09-16?20:32??紅外\測試程序\51尋跡參考程序\mazeslove.plg
?????文件?????????980??2012-09-16?20:12??紅外\測試程序\51尋跡參考程序\mazeslove_Opt.Bak
?????文件???????????0??2011-12-26?14:45??紅外\測試程序\51尋跡參考程序\mazeslove_Uv2.Bak
?????目錄???????????0??2013-09-15?19:02??紅外\測試程序\Arduino循跡參考程序\
?????目錄???????????0??2013-09-15?19:02??紅外\測試程序\Arduino循跡參考程序\tracing\
?????文件????????2302??2012-09-05?12:40??紅外\測試程序\Arduino循跡參考程序\tracing\tracing.ino
?????目錄???????????0??2013-09-15?19:02??紅外\測試程序\MEGA16尋跡程序\
?????文件????????6921??2009-08-16?21:04??紅外\測試程序\MEGA16尋跡程序\flinecar.c
?????目錄???????????0??2013-09-15?19:02??紅外\芯片資料\
?????文件???????43632??2012-06-12?13:27??紅外\芯片資料\IR333.pdf
?????文件??????531366??2012-09-04?17:02??紅外\芯片資料\LM339.pdf
?????文件??????180497??2012-06-12?13:31??紅外\芯片資料\PT334.pdf