/*從小車后面觀察，從左向右的紅外檢測分別為DD1DD2DD3DD4
??DD1---P0^3
??DD2---P0^2
??DD3---P0^1
??DD4---P0^0
*/

#include
#define?uchar?unsigned?char
#define?uint?unsigned?int

extern?void?Motor_Left（bit?ReverOrCoro?uchar?DutyCycle）;?//左邊電機控制函數
extern?void?Motor_Right（bit?ReverOrCoro?uchar?DutyCycle）;?//右邊電機控制函數

void?Timer0Config（）;?//	配置定時器0
void?zhizou（）;
void?dazhuan1（）;
void?dazhuan2（）;
void?weitiao1（）;
void?weitiao2（）;
void?zhuanwan1（）;
void?zhuanwan2（）;
void?shizi（）;
void?delay（uint?ms）;

sbit?ENA?=?P1^5;?//定義電機使能端???????????????????????????????????
sbit?ENB?=?P1^0;

uchar?a;
uchar?Infrared;?//檢測P0低四位的值

void?main（）
{
	Timer0Config（）;
	ENA?=?1;?ENB?=?1;
	Infrared?=?P0?&?0x0F;?//取出P0口低四位
	while（1）
	{		
		switch（Infrared）
		{
			case?0x00:?						??
				???	???zhizou（）;?break;?//未檢測到黑線，直行
			case?0x08:?
				???????dazhuan1（）;?break;?//左邊第一個檢測到黑線，2級左轉
			case?0x04:?
				???????weitiao1（）;?break;?//左邊第二個檢測到黑線，1級左轉
			case?0x02:?
				???????weitiao2（）;?break;?//右邊第一個檢測到黑線，1級右轉
			case?0x01:?
				???????dazhuan2（）;?break;?//右邊第二個檢測到黑線，2級右轉
			case?0x0C:?
							?zhuanwan1（）;?break;?//左邊兩個同時檢測到黑線，左轉進入
			case?0x0E:?
							?zhizou（）;?break;?//左邊三個同時檢測到黑線，左轉
			case?0x03:?
							?zhuanwan2（）;?break;?//右邊兩個同時檢測到黑線，右轉進入
			case?0x07:?
							?zhizou（）;?break;?//右邊三個同時檢測到黑線，右轉
			case?0x0f:
							?zhizou（）;?break;?//全黑，智能左轉
			case?0x06:?
							?dazhuan2（）;?break;?//中間兩個檢測到，右轉
			case?0x09:?
							?dazhuan2（）;?break;?//旁邊兩個檢測到，右轉
			case?0x0A:?
							?weitiao1（）;?break;?//左一右一檢測到，左微調
			case?0x05:?
							?weitiao2（）;?break;?//左二右二檢測到，右微調
			case?0x0b:
							?weitiao2（）;?break;?//左二未檢測到，直行
			case?0x0d:
							?weitiao1（）;?break;?//右一未檢測到，直行
			default:?
							?zhizou（）;?break;
		}
	}
}

void?delay（uint?ms）
{
	uint?ij;

	for（i=0;?i	{
		for（j=0;?j<110;?j++）;
	}
}

void?Timer0Config（）
{
	TMOD?&=?0xF0;
	TMOD?|=?0x01;
	TH0?=?0xFF;
	TL0?=?0x7E;
	EA?=?1;
	ET0?=?1;
	TR0?=?1;
}

void?zhizou（）
{
	?Motor_Left（1?100）;?Motor_Right（1?100）;
	?Infrared?=?P0?&?0x0F;?
}

void?dazhuan1（）
{
	a=1;
	while（a）
	{
		Motor_Left（0?100）;?Motor_Right（1?100）;
		Infrared?=?P0?&?0x0F;
		if（Infrared==0x02）
		{
				Motor_Left（1?100）;?Motor_Right（0?100）;?break;

		}
		else?if（Infrared==0x04）
		{
				Motor_Left（1?100）;?Motor_Right（0?100）;?break;

		}
	}
	Infrared?=?P0?&?0x0F;
}

void?dazhuan2（）
{

	while（1）
	{
		Motor_Left（1?100）;?Motor_Right（0?100）;
		Infrared?=?P0?&?0x0F;
		if（Infrared==0x04）
		{
				Motor_Left（0?100）;?Motor_Right（1?100）;?break;
			
		}
		else?if（Infrared==0x02）
		{
				Motor_Left（0?100）;?Motor_Right（1?100）;?break;
			
		}
	}
	Infrared?=?P0?&?0x0F;
}

void?weitiao1（）
{
	a=1;
	while（a）
	{
		Motor_Left（0?60）;?Motor_Right（1?100）;
		Infrared?=?P0?&?0x0F;
		switch（Infrared）
		{
			case?0x04:
				a=1;?break;
			default:
				a=0;?break;
		}
	}
	Infrared?=?P0?&?0x0F;
}

void?weitiao2（）

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
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?????文件???????12394??2017-05-18?13:45??循跡小車決賽程序\循跡小車
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?????文件??????????74??2017-05-18?13:45??循跡小車決賽程序\循跡小車.lnp
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