#include?“DepthmapToPointCloud.h“
#include?
#include?
#include?
#define?TODEGREE?57.2957795		//?radian->degree
#define?PI?3.1415926
/**?
*?global?variable
*/
xn::Context?context;
xn::DepthGenerator?dethGenerator;
DepthmapPointCloud?cloud（context?dethGenerator）;

/**?
*?OpenGL?drawing
*/
int?h_rotate_angle=0?v_rotate_angle=0;				//?h:?horizontal??v:?vertical
GLfloat?cameraX=0.0f?cameraY=0.0f?cameraZ=0.0f;	//?相機坐標位置
GLfloat?h_rotate_radianh_sin_value?h_cos_value;	//?旋轉角度、對應角度sin值與cos值??
GLfloat?v_rotate_radianv_sin_value?v_cos_value;
const?GLfloat?origin_to_center?=?2.5f;				//?坐標原點到gluLookAt函數中視線點center的距離
GLfloat?zoom_step?=?origin_to_center;							//?縮放變量
void?OpenGL_init（void）
{
	glClearColor（0.0f?0.0f?0.0f?1.0f）;	//?background?color:?white?
	glShadeModel（GL_FLAT）;
	glClear（GL_COLOR_BUFFER_BIT）;

}
//////////////////////////////////////
void?OpenGL_rending（void）
{
//	GLshort?r=0?g=0?b=0;
	glColor3f（1.0f?1.0f?1.0f）;
	glPointSize（0.1f）;
	glBegin（GL_POINTS）;
		for?（unsigned?int?i=0;?i		{
//?			if?（cloud.getPointCloudData（）[i].Z?>=0.0f?&&?cloud.getPointCloudData（）[i].Z?//?			else?if?（cloud.getPointCloudData（）[i].Z?>=?0.4f?&&?cloud.getPointCloudData（）[i].Z?//?			else?if?（cloud.getPointCloudData（）[i].Z?>=?0.8f?&&?cloud.getPointCloudData（）[i].Z?//?			else?if?（cloud.getPointCloudData（）[i].Z?>=?1.2f?&&?cloud.getPointCloudData（）[i].Z?//?			else?if?（cloud.getPointCloudData（）[i].Z?>=?1.6f?&&?cloud.getPointCloudData（）[i].Z?//?			else?{?r=0.0f;?g=0.0f;?b=0.0f;?}	//?黑色

			//?深度圖形式表示
//?			if?（cloud.getPointCloudData（）[i].Z?>=?0.4）
//?				r?=?g?=?b?=?（int）（（cloud.getPointCloudData（）[i].Z-0.4）*100）>>1;
//?			else
//?				r?=?g?=?b?=?255;
//			glColor3b（r?g?b）;
			glVertex3f（cloud.getPointCloudData（）[i].X?cloud.getPointCloudData（）[i].Y?cloud.getPointCloudData（）[i].Z）;
		}
	glEnd（）;
	cloud.updataPointCloud（）;	//?update?next?frame?cloudpoint?data
	glFlush（）;
	glutSwapBuffers（）;
}
/////////////////////////////////////
void?OpenGL_Idel（）
{
	OpenGL_rending（）;	//?刷新顯示
	glClear（GL_COLOR_BUFFER_BIT）;
}
/////////////////////////////////////
void?OpenGL_changeSize（int?w?int?h）
{
	glViewport（0?0?GLsizei（w）?GLsizei（h））;
	glMatrixMode（GL_PROJECTION）;
	glLoadIdentity（）;
//?	if?（w?<=?h）				//?正交投影
//?		glOrtho（-2.0?2.0?-2.0*（GLfloat）h/（GLfloat）w?2.0*（GLfloat）h/（GLfloat）w?-10.0?10.0）;
//?	else
//?		glOrtho（-2.0*（GLfloat）w/（GLfloat）h?2.0*（GLfloat）w/（GLfloat）h?-2.0?2.0?-10.0?10.0）;
	gluPerspective（60.0?（GLfloat）w/（GLfloat）h?0.1f?50.0f）;
	glMatrixMode（GL_MODELVIEW）;
	glLoadIdentity（）;
	gluLookAt（cameraX?cameraY?cameraZ?0.0f?0.0f?0.1f?0.0f?1.0f?0.0f）;
}
////////////////////////////////////

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2012-10-17?10:24??DepthmapToPointCloud_OpenGL\
?????文件?????????948??2012-07-29?10:52??DepthmapToPointCloud_OpenGL.sln
?????文件????????4095??2012-08-13?10:11??DepthmapToPointCloud_OpenGL\DepthmapToPointCloud.h
?????文件????????3706??2012-07-30?08:39??DepthmapToPointCloud_OpenGL\DepthmapToPointCloud_OpenGL.vcxproj
?????文件????????1088??2012-07-29?11:33??DepthmapToPointCloud_OpenGL\DepthmapToPointCloud_OpenGL.vcxproj.filters
?????文件?????????143??2012-07-29?10:52??DepthmapToPointCloud_OpenGL\DepthmapToPointCloud_OpenGL.vcxproj.user
?????文件????????6881??2012-08-02?11:10??DepthmapToPointCloud_OpenGL\PointCloudDisplay.cpp