#include?
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//配準(zhǔn)
#include??//ICP方法
#include?
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#include?

//命名空間
using?pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField;
using?pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom;

//定義類型的別名
typedef?pcl::PointXYZ?PointT;
typedef?pcl::PointCloud?PointCloud;
typedef?pcl::PointNormal?PointNormalT;
typedef?pcl::PointCloud?PointCloudWithNormals;

//void?pairAlign（const?PointCloud::Ptr?cloud_src?const?PointCloud::Ptr?cloud_tgt?PointCloud::Ptr?output?Eigen::Matrix4f?&final_transform?bool?downsample?=?false）
//void?loadData（int?argc?char?**argv?std::vector?>?&models）

//全局變量
//可視化對(duì)象
pcl::visualization::PCLVisualizer?*p;
//左視區(qū)和右視區(qū)，可視化窗口分成左右兩部分
int?vp_1?vp_2;

//定義結(jié)構(gòu)體，用于處理點(diǎn)云
struct?PCD
{
	PointCloud::Ptr?cloud;?//點(diǎn)云指針
	std::string?f_name;?//文件名
	//構(gòu)造函數(shù)
	PCD（）?:?cloud（new?PointCloud）?{};?//初始化
};


//?定義新的點(diǎn)表達(dá)方式?坐標(biāo)+曲率
class?MyPointRepresentation?:?public?pcl::PointRepresentation??//繼承關(guān)系
{
	using?pcl::PointRepresentation::nr_dimensions_;
public:
	MyPointRepresentation（）
	{
		//指定維數(shù)
		nr_dimensions_?=?4;
	}

	//重載函數(shù)copyToFloatArray，以定義自己的特征向量
	virtual?void?copyToFloatArray（const?PointNormalT?&p?float?*?out）?const
	{
		//?坐標(biāo)xyz和曲率
		out[0]?=?p.x;
		out[1]?=?p.y;
		out[2]?=?p.z;
		out[3]?=?p.curvature;
	}
};
//?讀取一系列的PCD文件（希望配準(zhǔn)的點(diǎn)云文件）
//?參數(shù)argc?參數(shù)的數(shù)量（來(lái)自main（））
//?參數(shù)argv?參數(shù)的列表（來(lái)自main（））
//?參數(shù)models?點(diǎn)云數(shù)據(jù)集的結(jié)果向量
void?loadData（int?argc?char?**argv?std::vector?>?&models）
{
	std::string?extension（“.pcd“）;?//聲明并初始化string類型變量extension，表示文件后綴名
	//?通過(guò)遍歷文件名，讀取pcd文件
	for?（int?i?=?1;?i?	{
		std::string?fname?=?std::string（argv[i]）;
		if?（fname.size（）?<=?extension.size（））?//文件名的長(zhǎng)度是否符合要求
			continue;

		std::transform（fname.begin（）?fname.end（）?fname.begin（）?（int（*）（int））tolower）;?//將某操作（小寫字母化）應(yīng)用于指定范圍的每個(gè)元素
		//檢查文件是否是pcd文件
		if?（fname.compare（fname.size（）?-?extension.size（）?extension.size（）?extension）?==?0）
		{
			//?讀取點(diǎn)云，并保存到models
			PCD?m;
			m.f_name?=?argv[i];
			pcl::io::loadPCDFile（argv[i]?*m.cloud）;?//讀取點(diǎn)云數(shù)據(jù)
			//去除點(diǎn)云中的NaN點(diǎn)（xyz都是NaN）
			std::vector?indices;?//保存去除的點(diǎn)的索引
			pcl::removeNaNFromPointCloud（*m.cloud?*m.cloud?indices）;?//去除點(diǎn)云中的NaN點(diǎn)

			models.push_back（m）;
		}
	}
}

//簡(jiǎn)單地配準(zhǔn)一對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并返回結(jié)果
//參數(shù)cloud_src??源點(diǎn)云
//參數(shù)cloud_tgt??目標(biāo)點(diǎn)云
//參數(shù)output?????輸出點(diǎn)云
//參數(shù)final_transform?成對(duì)變換矩陣
//參數(shù)

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2018-05-28?20:37??ICP+NDT\
?????目錄???????????0??2018-05-28?20:38??ICP+NDT\Debug\
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?????文件?????3493771??2018-04-16?09:33??ICP+NDT\Debug\bun045.pcd
?????文件??????437760??2018-05-06?10:37??ICP+NDT\Debug\pclStart.exe
?????文件?????????406??2018-05-03?15:03??ICP+NDT\Debug\pclStart.exe.manifest
?????文件?????1924320??2018-05-06?10:37??ICP+NDT\Debug\pclStart.ilk
?????目錄???????????0??2018-05-28?20:39??ICP+NDT\pclStart\
?????目錄???????????0??2018-05-28?20:35??ICP+NDT\pclStart\Debug\
?????文件???????43440??2012-05-13?17:15??ICP+NDT\pclStart\Debug\bun0.pcd
?????文件?????3511384??2018-05-06?10:37??ICP+NDT\pclStart\Debug\main.obj
?????文件????????1830??2018-05-03?15:02??ICP+NDT\pclStart\Debug\pclStart.Build.CppClean.log
?????文件?????????381??2018-05-06?10:37??ICP+NDT\pclStart\Debug\pclStart.exe.intermediate.manifest
?????文件???????11084??2018-05-06?10:37??ICP+NDT\pclStart\Debug\pclStart.log
?????目錄???????????0??2018-05-28?20:35??ICP+NDT\pclStart\Debug\pclStart.tlog\
?????文件??????405378??2018-05-06?10:37??ICP+NDT\pclStart\Debug\pclStart.tlog\CL.read.1.tlog
?????文件?????????756??2018-05-06?10:37??ICP+NDT\pclStart\Debug\pclStart.tlog\CL.write.1.tlog
?????文件?????????844??2018-05-06?10:37??ICP+NDT\pclStart\Debug\pclStart.tlog\cl.command.1.tlog
?????文件???????15582??2018-05-06?10:37??ICP+NDT\pclStart\Debug\pclStart.tlog\link.command.1.tlog
?????文件???????37332??2018-05-06?10:37??ICP+NDT\pclStart\Debug\pclStart.tlog\link.read.1.tlog
?????文件?????????976??2018-05-06?10:37??ICP+NDT\pclStart\Debug\pclStart.tlog\link.write.1.tlog
?????文件?????????594??2018-05-06?10:37??ICP+NDT\pclStart\Debug\pclStart.tlog\mt.command.1.tlog
?????文件?????????444??2018-05-06?10:37??ICP+NDT\pclStart\Debug\pclStart.tlog\mt.read.1.tlog
?????文件?????????444??2018-05-06?10:37??ICP+NDT\pclStart\Debug\pclStart.tlog\mt.write.1.tlog
?????文件?????????203??2018-05-06?10:37??ICP+NDT\pclStart\Debug\pclStart.tlog\pclStart.lastbuildstate
?????文件????17492958??2012-05-03?17:21??ICP+NDT\pclStart\Debug\table_scene_lms400.pcd
?????文件????10275840??2018-05-06?10:37??ICP+NDT\pclStart\Debug\vc120.idb
?????文件????14782464??2018-05-06?10:37??ICP+NDT\pclStart\Debug\vc120.pdb
?????文件???????15407??2018-04-26?10:21??ICP+NDT\pclStart\IcpPlusNdt000Plus045.cpp
?????文件????????6214??2018-04-09?11:04??ICP+NDT\pclStart\PCL1.8.0Debug.props
?????文件?????3512293??2018-04-13?17:55??ICP+NDT\pclStart\bun000.pcd
............此處省略6個(gè)文件信息