西工大布樹輝老師學生的論文，實現了通過一個二維碼視覺方案，可以完成無人機自主著陸方案，包括移動平臺下的自動降落，沒有使用PnP算法，使用了的是優化的思路，非常具有參考和工程價值。有完整的步驟。