#include
#include??
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#include??
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#include??
#include??
#include
#include?
#include??
#include??


#define?m?70
#define?n?64
#define?height?70
#define?maxwidth?48
#define?minwidth?17
#define?width?32
#define?yidth?21
#define?stopy?21
#define?maxn?640
#define?min（xy）??（?x#define?max（xy）??（?x>y?x:y?）

float?alltime?=?10;
float?dt?=?0.2;
float?to?=?0;
float?dmin?=?0.5;
float?k?=?0.32;
float?r2?=?0.04;
int?num?=?640;
float?W[maxn][maxn];
int?lx[maxn]?ly[maxn];
int?left[maxn];
bool?s[maxn]?t[maxn];
int?arr[m][n]?=?{?0?};
int?stoppoint[width][yidth][height];

struct?point?{
	float?x;
	float?y;
	float?z;
	
};
struct?speed?{
	float?vx;
	float?vy;
	float?vz;
};

void?startup（）
{
????//int?stoppoint[width][yidth][height];
	for?（int?i?=?minwidth;?i?	{
		for?（int?j?=?（-（stopy-1）/2）;?j?<=（（stopy-1）/2）;?j++）
		{???if?（j!=0）
		???{
			stoppoint[i][j][0]?=?9;//9代表飛行器；
		???}

		}
	}

}//在平面標記飛行器

int?zuobiao（）
{
	const?char*?iallfp?=?“uestc640.txt“;
	//printf（s）;
	FILE*fp;
	int?i?j?k;
	fopen_s（&fp?“uestc640.txt“?“r“）;
	if?（NULL?==?fp）
	{
		printf（“failed?to?open?dos.txt\n“）;
		return?1;
	}
	//int?arr[m][n]?=?{?0?};
	for?（int?i?=?0;?i?	{
		for?（int?j?=?0;?j?		{
			fscanf_s（fp?“%d“?&（arr[i][j]））;
		}
		fscanf_s（fp?“\n“）;
	}
	fclose（fp）;
	printf（“\n“）;
	return?0;
}//讀取圖像上的符號轉存進arr


void?xinputinfo（struct?point?info[]）?//xgroup結構體輸入函數
{
	int?k?=?0;
	for?（int?i?=?0;?i?	{
		for?（int?j?=?0;?j?		{
			if?（arr[i][j]?==?4）
			{
				//printf（“%d???%d\n“?i?j）;
				info[k].x?=?j;
				info[k].y?=?0;
				info[k].z?=?70-i;
				//info[k].num1?=?k;
				k++;
			}
		}
	}
}
void?yinputinfo（struct?point?info[]）//ygroup結構體輸入函數
{
	int?k?=?0;
	for?（int?i?=?minwidth;?i?	{
		for?（int?j?=?（-（stopy?-?1）?/?2）;?j?<=（（stopy?-?1）?/?2）;?j++）
		{
			if?（stoppoint[i][j][0]?==?9）//9代表飛行器；
			{
				int?a?=?i;
				int?b?=?j;
				info[k].x?=?a;
				info[k].y?=?b;
				info[k].z?=?0;
				//info[k].num1?=?k;
				k++;
			}
		}
	}
}
void?sinputinfo（struct?speed?info[]）//speed01結構體輸入函數
{
	for?（int?i?=?0;?i?	{
		info[i].vx?=?0;
		info[i].vy?=?0;
		info[i].vz?=?0;
	}
}





bool?match（int?i）???//匹配函數
{
	s[i]?=?true;
	for?（int?j?=?0;?j?	{
		if?（（lx[i]?+?ly[j]）?==?W[i][j]?&&?!t[j]）
		{
			t[j]?=?true;
			if?（!left[j]?||?match（left[j]））
			{
				left[j]?=?i;
				return?true;
			}
		}
	}
	return?false;
}?

void?update（）???//二分圖更新
{
	int?a?=?（1?<	for?（int?i?=?0;?i?	{
		if?（s[i]）
		{
			for?（int?j?=?0;?j?			{
				if?（!t[j]）
				{
					a?=?min（a?（lx[i]?+?ly[j]?-?W[i][j]））;

				}
			}

		}
	}
	for?（int?i?=?0;?i?	{
		if?（s[i]）
			lx[i]

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2017-11-20?12:05??最小\
?????目錄???????????0??2017-11-18?21:25??最小\.vs\
?????目錄???????????0??2017-11-18?21:25??最小\.vs\最小\
?????目錄???????????0??2017-11-18?21:25??最小\.vs\最小\v14\
?????文件???????27136??2017-11-20?12:05??最小\.vs\最小\v14\.suo
?????目錄???????????0??2017-11-19?15:19??最小\Debug\
?????文件???????48640??2017-11-20?12:04??最小\Debug\最小.exe
?????文件??????743884??2017-11-20?12:04??最小\Debug\最小.ilk
?????文件?????1019904??2017-11-20?12:04??最小\Debug\最小.pdb
?????目錄???????????0??2017-11-20?12:05??最小\最小\
?????目錄???????????0??2017-11-20?12:04??最小\最小\Debug\
?????文件??????347136??2017-11-20?12:04??最小\最小\Debug\vc140.idb
?????文件??????348160??2017-11-20?12:04??最小\最小\Debug\vc140.pdb
?????文件????????1968??2017-11-20?12:04??最小\最小\Debug\最小.log
?????目錄???????????0??2017-11-20?12:04??最小\最小\Debug\最小.tlog\
?????文件?????????614??2017-11-20?12:04??最小\最小\Debug\最小.tlog\CL.command.1.tlog
?????文件???????11554??2017-11-20?12:04??最小\最小\Debug\最小.tlog\CL.read.1.tlog
?????文件?????????408??2017-11-20?12:04??最小\最小\Debug\最小.tlog\CL.write.1.tlog
?????文件????????1082??2017-11-20?12:04??最小\最小\Debug\最小.tlog\link.command.1.tlog
?????文件????????2562??2017-11-20?12:04??最小\最小\Debug\最小.tlog\link.read.1.tlog
?????文件?????????392??2017-11-20?12:04??最小\最小\Debug\最小.tlog\link.write.1.tlog
?????文件?????????212??2017-11-20?12:04??最小\最小\Debug\最小.tlog\最小.lastbuildstate
?????文件???????55845??2017-11-20?12:04??最小\最小\Debug\源.obj
?????文件???????54819??2017-11-19?16:28??最小\最小\Debug\源.obj.enc
?????文件??????????14??2015-09-20?17:20??最小\最小\head.h
?????文件????????9086??2017-11-19?20:39??最小\最小\long640.txt
?????文件???????10558??2017-11-18?16:09??最小\最小\uestc1.txt
?????文件????????8961??2017-11-19?17:29??最小\最小\uestc640.txt
?????文件????????7375??2017-11-19?15:19??最小\最小\最小.vcxproj
?????文件?????????944??2017-11-19?15:19??最小\最小\最小.vcxproj.filters
?????文件????????7241??2017-11-20?12:05??最小\最小\源.cpp
............此處省略2個文件信息