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    文件類型: .zip
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    發布日期: 2021-06-13
  • 語言: 其他
  • 標簽: 組合導航??

資源簡介

利用卡爾曼濾波完成組合導航和分布式信息融合和故障檢測

資源截圖

代碼片段和文件信息

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%?title:?Fault?Detection?based?On?Residual?In?Integrated?Navigation?System
%Author:?Liu?Jianxin
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%
clear?all;clc;
Re?=?6378245;%地球長半徑
e?=?1/298.257;??%地球扁率
wie?=?7.292e-5;?%地球自轉角速度
McNumber?=?1000;
InsData?=?textread(‘INS_Data.txt‘);%讀入數據
%真實航跡
RealAcc?=?InsData(:1:3);%真實加速度
RealVel?=?InsData(:4:6);%真實速度
RealPos?=?InsData(:7:9);%真實經緯高
%慣導數據
Ins_Acc?=?InsData(:10:12);%慣導加速度
Ins_Vel?=?InsData(:13:15);%慣導速度
Ins_Pos?=?InsData(:16:18);%慣導位置
Ins_Atd?=?InsData(:19:22);%姿態四元素
Ins_Sfc?=?InsData(:23:25);%地理系下的比力

%慣導數據的統計信息
Q_wg?=?(0.04/(57*3600))^2;??%陀螺馬氏過程
Q_wr?=?(0.01/(57*3600))^2;%陀螺白噪聲
Q_wa?=?(1e-3)^2;%加計馬氏過程
Q?=?diag([Q_wg?Q_wg?Q_wg??Q_wr?Q_wr?Q_wr??Q_wa?Q_wa?Q_wa]);%系統噪聲
Tg?=?300*ones(31);?%陀螺的相關時間
Ta?=?1000*ones(31);%加速度計的相關時間
for?k?=?1:McNumber
%GPS數據
Sam_Pos?=?RealPos(1:10:end:);%采樣數據
n1?=?size(Sam_Pos1);%數據量
Gps_Err(:1:2)?=?60*randn(n12)/Re;%GPS經緯度誤差
Gps_Err(:3)?=?60*randn(n11);%GPS高度誤差
Gps_Pos?=?Sam_Pos+Gps_Err;%GPS位置
Gps_R?=?diag(std(Gps_Err).^2);%GPS測量噪聲方差
GpsSamTime?=?1;
%加入故障
for?i?=?50:150
????Gps_Pos(i1)?=?Gps_Pos(i1)+(i-50)*0.000001;
????Gps_Pos(i2)?=?Gps_Pos(i2)+(i-50)*0.000001;
end

%Cns數據
Sam_Pos2?=?RealPos(1:10:end:);%采樣數據
n2?=?size(Sam_Pos21);%數據量
Cns_Err(:1:2)?=?60*randn(n22)/Re;%Cns經緯度誤差
Cns_Err(:3)?=?60*randn(n21);%Cns高度誤差
Cns_Pos?=?Sam_Pos2+Cns_Err;%Cns位置
Cns_R?=?diag(std(Cns_Err).^2);%Cns測量噪聲方差
CnsSamTime?=?1;
%加入故障
for?i?=?200:300
????Cns_Pos(i1)?=?Cns_Pos(i1)+(i-200)*0.000002;
????Cns_Pos(i2)?=?Cns_Pos(i2)+(i-200)*0.000002;
end
%%
%時間對準
InsAccGps?=?Ins_Acc(1:10:end:);
InsVelGps?=?Ins_Vel(1:10:end:);
InsPosGps?=?Ins_Pos(1:10:end:);
InsAtdGps?=?Ins_Atd(1:10:end:);
InsSfcGps?=?Ins_Sfc(1:10:end:);
%將慣導數據與GPS數據對準
GpsMeasErr?=?InsPosGps-Gps_Pos;%慣導與GPS位置差——卡爾曼濾波的量測

n1?=?size(GpsMeasErr1);%濾波拍數
Sta_Est_Gps?=?zeros(18n1);%狀態估計
Cov_Est_Gps?=?zeros(1818n1);%狀態協方差
Cov_Est_Gps(::1)?=?100*diag([1/(36*57)?1/(36*57)?1/57?0.0001?0.0001?0.0001?1?1?1...
????0.1/(57*3600)?0.1/(57*3600)?0.1/(57*3600)?0.04/(57*3600)?0.04/(57*3600)?0.04/(57*3600)?1e-4?1e-4?1e-4].^2);?%協方差初始化
label_Gps?=?zeros(n11);
%東北天速度
ve?=?InsVelGps(:1);%東向速度
vn?=?InsVelGps(:2);%北向速度
vu?=?InsVelGps(:3);%天向速度
L?=?InsPosGps(:1);%慣導經度
h?=?InsPosGps(:3);%慣導高度
%計算離散系統量測陣
H?=?zeros(318);%離散系統量測陣
H(17)?=?1;
H(28)?=?1;
H(39)?=?1;
H_Gps?=?H;
F_Cns?=?zeros(1818n1);%連續系統狀態轉移矩陣
%時間對準
InsAccCns?=?Ins_Acc(1:10:end:);
InsVelCns?=?Ins_Vel(1:10:end:);
InsPosCns?=?Ins_Pos(1:10:end:);
InsAtdCns?=?Ins_Atd(1:10:end:);
InsSfcCns?=?Ins_Sfc(1:10:end:);
%將慣導數據與GPS數據對準
CnsMeasErr?=?InsPosCns-Cns_Pos;%慣導與GPS位置差——卡爾曼濾波的量測
n2?=?size(CnsMeasErr1);
Sta_Est_Cns?=?zeros(18n2);%狀態估計
Cov_Est_Cns?=?zeros(1818n2);%狀態協方差
Cov_Est_Cns(::1)?=?100*diag([1/(36*57)?1/(36*57)?1/57?0.0001?0.0001?0.0001?1

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件?????2222540??2013-09-22?08:13??基于模糊的故障診斷\INS_Data.txt
?????文件???????13730??2013-12-23?10:56??基于模糊的故障診斷\IntErrSmt.m
?????文件??????????40??2013-10-15?11:23??基于模糊的故障診斷\程序說明.txt

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