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*?【編寫時(shí)間】：?2016年12月2日
*?【作????者】：?清翔電子:03
*?【版????本】：?1.0
*?【網(wǎng)????站】：?http://www.qxmcu.com/?
*?【淘寶店鋪】：?http://qxmcu.taobao.com/?（直銷店）
*?【實(shí)驗(yàn)平臺(tái)】：?QX-MCS51?單片機(jī)開發(fā)板?&?QX-A51智能小車
*?【外部晶振】：?11.0592mhz	
*?【主控芯片】：?STC89C52
*?【編譯環(huán)境】：?Keil?μVisio4
*?********************************【接線說明】********************************
?????????????以下“A_“表示智能小車底板~~~“B_“表示開發(fā)板?????
*開發(fā)板供電線??：A_J5-VCC~~~B_VCC或5V0????A_J6-GND~~~B_GND?（一共使用2根杜邦線）
*電機(jī)控制線????：A_J10-P1.2至P1.7?對(duì)應(yīng)接到B_P1.2至P1.7?（一共使用6根杜邦線）
*避障尋跡反饋線：A_J11-P3.2至P3.5?對(duì)應(yīng)接到B_P3.2至P3.5?（一共使用4根杜邦線）
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*?【程序功能】：QX-A51智能小車紅外避障（基礎(chǔ)版）		???			????????????			????
*?【使用說明】：接線無(wú)誤后，燒寫程序打開電源開、按下S2按鍵后蜂鳴器發(fā)出提示音1秒后啟動(dòng)小車
*?【注意事項(xiàng)】：避免小車撞向障礙物或小車輪子堵轉(zhuǎn)，小車電壓不能低于6V
				1、不能在自然光強(qiáng)烈的條件下進(jìn)行試驗(yàn)
				2、進(jìn)行試驗(yàn)前必須調(diào)節(jié)好避障探頭
				3、必須先搭建好實(shí)驗(yàn)環(huán)境（參考相關(guān)視頻教程）
				4、此程序只做參考，實(shí)際運(yùn)行效果需根據(jù)不同實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地進(jìn)行不同調(diào)試
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#include??//51頭文件
#include?<..\CONFIG\QXA51.h>//QX-A51智能小車配置文件
unsigned?char?pwm_left_val?=?100;//左電機(jī)占空比值?取值范圍0-170，0最快
unsigned?char?pwm_right_val?=?100;//右電機(jī)占空比值取值范圍0-170?0最快
unsigned?char?pwm_t;//周期

void?delay（unsigned?int?z）//毫秒級(jí)延時(shí)
{
	unsigned?int?xy;
	for（x?=?z;?x?>?0;?x--）
		for（y?=?114;?y?>?0?;?y--）;
}	
/*小車前進(jìn)*/
void?forward（）
{
	left_motor_go;?//左電機(jī)前進(jìn)
	right_motor_go;?//右電機(jī)前進(jìn)
}
/*小車左轉(zhuǎn)*/
void?left_run（）
{
	left_motor_stops;?//左電機(jī)停止
	right_motor_go;?//右電機(jī)前進(jìn)	
}
/*小車右轉(zhuǎn)*/
void?right_run（）
{
	right_motor_stops;//右電機(jī)停止
	left_motor_go;????//左電機(jī)前進(jìn)
}

//定時(shí)器0中斷
void?timer0（）?interrupt?1
{
	pwm_t++;//周期計(jì)時(shí)加
	if（pwm_t?==?255）
		pwm_t?=?EN1?=?EN2?=?0;
	if（pwm_left_val?==?pwm_t）//左電機(jī)占空比	
		EN1?=?1;		
	if（pwm_right_val?==?pwm_t）//右電機(jī)占空比
		EN2?=?1;			?
}
void?main（）
{
	for（;;）	//死循環(huán)
	{
		if（key_s2?==?0）//?實(shí)時(shí)檢測(cè)S2按鍵是否被按下
		{
			delay（5）;?//軟件消抖
			if（key_s2?==?0）//再檢測(cè)S2是否被按下
			{
				while（!key_s2）;//松手檢測(cè)
				beep?=?0;	//使能有源蜂鳴器
				delay（200）;//200毫秒延時(shí)
				beep?=?1;	//關(guān)閉有源蜂鳴器
				break;		//退出FOR死循環(huán)
			}
		}
	}
	delay（1000）;//延時(shí)1秒
	TMOD?|=?0x02;//8位自動(dòng)重裝模塊
	TH0?=?220;
	TL0?=?220;//11.0592M晶振下占空比最大比值是256輸出100HZ
	TR0?=?1;//啟動(dòng)定時(shí)器0
	ET0?=?1;//允許定時(shí)器0中斷
	EA	=?1;//總中斷允許
	while（1）
	{
		//為0?識(shí)別障礙物?為1沒有識(shí)別到障礙物
		if（left_led2?==?1?&&?right_led2?==?1）//左右都沒識(shí)別到障礙物
		{
			forward（）;//前進(jìn)
		}
		if（left_led2?==?1?&&?right_led2?==?0）//小車右側(cè)識(shí)別到障礙物，左轉(zhuǎn)躲避
		{
			left_run（）;//左轉(zhuǎn)
		}
		if（left_led2?==?0?&&?right_led2?==?1）//小車左側(cè)識(shí)別到障礙物，右轉(zhuǎn)躲避
		{
			right_run（）;//右轉(zhuǎn)
		}		
		
	}
}

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱
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?????文件????????388??2020-03-05?13:09??11、紅外避障（基礎(chǔ)版）\avoid.plg

?????文件???????5031??2020-03-05?13:09??11、紅外避障（基礎(chǔ)版）\avoid1

?????文件???????1014??2020-03-05?13:09??11、紅外避障（基礎(chǔ)版）\avoid1.hex

?????文件?????????42??2020-03-05?13:09??11、紅外避障（基礎(chǔ)版）\avoid1.lnp

?????文件???????7349??2020-03-05?13:09??11、紅外避障（基礎(chǔ)版）\avoid1.M51

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?????文件??????55730??2020-03-05?13:09??11、紅外避障（基礎(chǔ)版）\avoid1.uvopt

?????文件??????13227??2020-03-05?13:09??11、紅外避障（基礎(chǔ)版）\avoid1.uvproj

?????文件??????55734??2020-03-05?13:09??11、紅外避障（基礎(chǔ)版）\avoid1_uvopt.bak

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?????文件???????3204??2020-03-05?13:09??11、紅外避障（基礎(chǔ)版）\main.c

?????文件???????6640??2020-03-05?13:09??11、紅外避障（基礎(chǔ)版）\main.LST

?????文件???????5463??2020-03-05?13:09??11、紅外避障（基礎(chǔ)版）\main.OBJ

?????文件????????116??2020-03-05?13:09??11、紅外避障（基礎(chǔ)版）\使用說明.txt

?????目錄??????????0??2020-03-05?13:09??11、紅外避障（基礎(chǔ)版）

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???????????????167379????????????????????15