資源簡介
飛思卡爾智能車攝像頭組全套代碼，包括底層驅動，賽道識別，舵機控制，電機轉速控制，公式和參數可以參考。有菜單系統，方便直接在車上改變參數。定義了一套通信協議，方便與上位機互傳數據。上層代碼可以參考，底層驅動請結合自己的電路板更改，如果沒有安裝編碼器，控制電機請直接使用set_duty()函數修改占空比。
代碼片段和文件信息
#include?“common.h“
#include?“include.h“
#include?“calculation.h“
#include?“LCD.h“
#include?“Coding.h“
/***********************************************************?
函數名稱：CCD_init
函數功能：
入口參數：
出口參數：無?
備?注：?
***********************************************************/
extern?u8??BUFF[500]?;
extern?u8??ADdata[DATALINE][DATACOUNT];
void?CCD_INC?（void）{
?????gpio_Interrupt_init（PORTD14?GPI_UPFALLING）?;??????????//場中斷
?????gpio_Interrupt_init（PORTD13?GPI_DOWN?RING）?;??????????//行中斷?
?????DMA_PORTx2BUFF_Init?（DMA_CH4?（void?*）&PTE_BYTE0_IN?ADdata?PTD12?DMA_BYTE1?DATACOUNT?DMA_rising_down）;
?????}
u8?CCD_get_angle（）
{
??//u8?start_line=10;
??//u8?end_line=40;
??u8?road[DATALINE];
??u8?l=0;
??u8?r=DATACOUNT;
??int?sum=0;
??u8?res=0;
??int?tmp_count=0;
??
??int?i;
??int?j;
??
??for（i=DATALINE-1;i>=0;i--）
??{
????//找左邊黑線
????for（j=0;j
??????if（ADdata[i][j]<0x80）
??????{
????????l=j;
????????tmp_count=0;
??????}
??????else
??????{
????????tmp_count++;
????????if（tmp_count>=3）
??????????break;
??????}
????}
????tmp_count=0;
????
????//找右邊黑線
????for（j=DATACOUNT;j>=0;j--）
????{
??????if（ADdata[i][j]<0x80）
??????{
????????r=j;
????????tmp_count=0;
??????}
??????else
??????{
????????tmp_count++;
????????if（tmp_count>=3）
??????????break;
??????}
????}
????tmp_count=0;
????
????//計算中線位置
????if（l>=r）
????{
??????//丟線
??????if（i==DATALINE-1）
????????road[i]=MID;
??????else
????????road[i]=road[i+1];
????}
????road[i]=（l+r）/2;
??}
??
??//擬合角度
??//簡易
??for（i=0;i
????sum+=road[i];
??}
??sum=sum/DATALINE;
??
??sum=sum-MID;
??
??sum=sum*20/MID+90;
??
??if（sum<70）
??{
????res=70;
??}
??else?if（sum>110）
??{
????res=110;
??}
??
??else
??{
????res=sum;
??}
??
??return?res;
}
///////////////////////
//跑道邊界和中線
u8?road_mid[DATALINE];
u8?road_left[DATALINE];
u8?road_right[DATALINE];
//參數設置
u8?road_limit=5;
u8?road_threshold=40;
u8?frame_TOP=5;
u8?frame_BOTTOM=45;
u8?frame_LEFT=5;
u8?frame_RIGHT=175;
u8?ROAD_MID=90;
u8?max_range=5;
u8?max_error=5;
u8?red_light=253;
void?CCD_set_limit（u8?limit）
{
road_limit=limit;
}
u8?CCD_get_limit（）
{
return?road_limit;
}
void?CCD_set_threshold（u8?threshold）
{
road_threshold=threshold;
}
u8?CCD_get_threshold（）
{
return?road_threshold;
}
u8?CCD_setget_parameter（u8?datau8?ioint?item）
{
u8?tmp=0;
switch（item）
{
case?limit_ID:
{
if（io==INPUT）
{
//輸入
road_limit=data;
}
else
{
//輸出
tmp=road_limit;
}
}break;
case?threshold_ID:
{
if（io==INPUT）
{
//輸入
road_threshold=data;
}
else
{
//輸出
tmp=road_threshold;
}
}break;
case?frame_TOP_ID:
{
if（io==INPUT）
{
//輸入
frame_TOP=data;
}
else
{
//輸出
tmp=frame_TOP;
} ?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2015-03-29?15:47??Tore1.2\
?????文件??????322163??2014-11-04?15:31??Tore1.2\K60?IAR配置文件.docx
?????目錄???????????0??2015-02-12?22:45??Tore1.2\build\
?????目錄???????????0??2015-02-12?22:45??Tore1.2\build\Input_demo\
?????文件???????48787??2012-09-22?18:51??Tore1.2\build\Input_demo\fire_Input_demo.dep
?????文件???????52298??2012-02-28?15:05??Tore1.2\build\Input_demo\fire_Input_demo.ewd
?????文件???????55200??2012-04-16?23:51??Tore1.2\build\Input_demo\fire_Input_demo.ewp
?????目錄???????????0??2015-02-12?22:45??Tore1.2\build\PWM_Input_PIT_demo\
?????文件???????89123??2012-09-22?18:51??Tore1.2\build\PWM_Input_PIT_demo\fire_PWM_Input_PIT_demo.dep
?????文件???????52298??2012-02-28?15:05??Tore1.2\build\PWM_Input_PIT_demo\fire_PWM_Input_PIT_demo.ewd
?????文件???????55332??2012-04-16?23:53??Tore1.2\build\PWM_Input_PIT_demo\fire_PWM_Input_PIT_demo.ewp
?????目錄???????????0??2015-02-12?22:45??Tore1.2\build\adc_demo\
?????文件???????71310??2012-09-22?18:51??Tore1.2\build\adc_demo\fire_adc_demo.dep
?????文件???????52298??2012-02-28?15:05??Tore1.2\build\adc_demo\fire_adc_demo.ewd
?????文件???????55104??2012-04-16?23:34??Tore1.2\build\adc_demo\fire_adc_demo.ewp
?????目錄???????????0??2015-02-12?22:45??Tore1.2\build\cmsis_demo\
?????文件???????51930??2012-09-22?18:51??Tore1.2\build\cmsis_demo\fire_cmsis_demo.dep
?????文件???????52298??2012-03-29?21:00??Tore1.2\build\cmsis_demo\fire_cmsis_demo.ewd
?????文件???????55147??2012-05-09?23:44??Tore1.2\build\cmsis_demo\fire_cmsis_demo.ewp
?????目錄???????????0??2015-02-12?22:45??Tore1.2\build\config?files\
?????文件????????2030??2010-10-28?03:30??Tore1.2\build\config?files\128KB_Pflash.icf
?????文件????????2206??2010-11-12?03:41??Tore1.2\build\config?files\128KB_Pflash_128KB_Dflash.icf
?????文件????????2035??2012-02-28?15:33??Tore1.2\build\config?files\128KB_Ram.icf
?????文件????????2030??2010-10-28?03:30??Tore1.2\build\config?files\256KB_Pflash.icf
?????文件????????2214??2012-03-01?20:12??Tore1.2\build\config?files\256KB_Pflash_256KB_Dflash.icf
?????文件????????2024??2010-10-28?03:30??Tore1.2\build\config?files\32KB_Ram.icf
?????文件????????2041??2012-03-01?18:46??Tore1.2\build\config?files\512KB_Pflash.icf
?????文件????????2217??2010-11-12?03:41??Tore1.2\build\config?files\64KB_Pflash_64KB_Dflash.icf
?????文件????????2024??2010-10-28?03:30??Tore1.2\build\config?files\64KB_Ram.icf
?????文件????????3463??2012-03-08?21:04??Tore1.2\build\config?files\fire_RAM_K60N512.icf
?????文件????????3441??2012-03-08?21:04??Tore1.2\build\config?files\fire_ROM_K60N512.icf
............此處省略636個文件信息
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