該文章講了FRNEET框架下動(dòng)態(tài)街道場(chǎng)景的最優(yōu)軌跡生成的方法，用于表示車輛與地圖的相對(duì)位置。百度Apollo開(kāi)源項(xiàng)目中應(yīng)用到了此種方法用于路徑規(guī)劃。