在本文中，提出了一種新穎的自適應魯棒方法來對一類受執行器未建模動力學影響的柔性臂機器人進行建模和控制。 它顯示了如何利用動態系統測量的實時信號來提高柔性機器人數學模型的準確性。 鑒于機器人手臂的彈性，柔性機械手具有被動和主動自由度。 非線性魯棒控制器設計用于主動自由度，以使機器人在執行器存在未建模動力學的情況下能夠遵循所需軌跡。 此外，表明在某些可行的條件下，為被動自由度設計了另一個非線性魯棒控制器。 此外，為了將系統響應用于模型提取，提出了兩個輔助信號，以提供足夠的信息來從數字上提高系統動力學的準確性。 另外，在每種情況下都提出了兩種自適應定律來更新兩個引入的輔助信號。 結果，在主動自由度收