針對錯綜復雜空間環境的檢測及維修等問題,結合自然界柔性體的結構特性及工作機理,研究設計一種柔性機械臂,由4節萬向節型柔性臂組成。基于機器人機構學數學基礎,分析機械臂的運動學方程,計算機械臂末端的位置方程與姿態方程;結合三維制圖軟件的運動仿真功能,并對所設計機械臂進行運動學仿真,求解其位移和加速度隨時間的變化規律,為柔性機械手的設計提供一定的研究基礎。