以壓電雙桿柔性臂為研究對象,采用Euler-Bernoulli梁模型簡化機械臂,運用假設模態法描述彈性變形,將壓電元件對臂的作用等效為一驅動力矩,依據拉格朗日方程推導耦合動力學方程,并利用Newmark法進行迭代求解。仿真與實驗驗證了動力學模型的有效性,模型具有準確、簡單等特點,為后續振動控制的實施奠定了理論基礎。