#include?“control.h“	
#include?“filter.h“
??/**************************************************************************
作者：平衡小車之家
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**************************************************************************/
int?Balance_PwmVelocity_PwmTurn_Pwm;
u8?Flag_Target;
/**************************************************************************
函數(shù)功能：所有的控制代碼都在這里面
?????????5ms定時(shí)中斷由MPU6050的INT引腳觸發(fā)
?????????嚴(yán)格保證采樣和數(shù)據(jù)處理的時(shí)間同步				?
**************************************************************************/
int?EXTI9_5_IRQHandler（void）?
{????
	?if（INT==0）		
	{???
		??EXTI->PR=1<<5;??????????????????????????????????????????????????????//清除LINE5上的中斷標(biāo)志位???
		???Flag_Target=!Flag_Target;
		??if（delay_flag==1）
			?{
				?if（++delay_50==10）	?delay_50=0delay_flag=0;?????????????????????//給主函數(shù)提供50ms的精準(zhǔn)延時(shí)
			?}
		??if（Flag_Target==1）??????????????????????????????????????????????????//5ms讀取一次陀螺儀和加速度計(jì)的值，更高的采樣頻率可以改善卡爾曼濾波和互補(bǔ)濾波的效果
			{
			Get_Angle（Way_Angle）;???????????????????????????????????????????????//===更新姿態(tài)	
			return?0;	???????????????????????????????????????????????
			}???????????????????????????????????????????????????????????????????//10ms控制一次，為了保證M法測(cè)速的時(shí)間基準(zhǔn)，首先讀取編碼器數(shù)據(jù)
			Encoder_Left=-Read_Encoder（2）;??????????????????????????????????????//===讀取編碼器的值，因?yàn)閮蓚€(gè)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)了180度的，所以對(duì)其中一個(gè)取反，保證輸出極性一致
			Encoder_Right=Read_Encoder（4）;??????????????????????????????????????//===讀取編碼器的值
	??	Get_Angle（Way_Angle）;???????????????????????????????????????????????//===更新姿態(tài)	
			Read_Distane（）;?????????????????????????????????????????????????????//===獲取超聲波測(cè)量距離值
??		if（Bi_zhang==0）Led_Flash（100）;??????????????????????????????????????//===LED閃爍;常規(guī)模式?1s改變一次指示燈的狀態(tài)	
			if（Bi_zhang==1）Led_Flash（0）;????????????????????????????????????????//===LED閃爍;避障模式?指示燈常亮	
??		Voltage=Get_battery_volt（）;?????????????????????????????????????????//===獲取電池電壓	??????????
			Key（）;??????????????????????????????????????????????????????????????//===掃描按鍵狀態(tài)?單擊雙擊可以改變小車運(yùn)行狀態(tài)
?			Balance_Pwm?=balance（Angle_BalanceGyro_Balance）;???????????????????//===平衡PID控制	
		??Velocity_Pwm=velocity（Encoder_LeftEncoder_Right）;??????????????????//===速度環(huán)PID控制	?記住，速度反饋是正反饋，就是小車快的時(shí)候要慢下來(lái)就需要再跑快一點(diǎn)
?	????Turn_Pwm????=turn（Encoder_LeftEncoder_RightGyro_Turn）;????????????//===轉(zhuǎn)向環(huán)PID控制?????
?		??Moto1=Balance_Pwm-Velocity_Pwm+Turn_Pwm;????????????????????????????//===計(jì)算左輪電機(jī)最終PWM
?	??	Moto2=Balance_Pwm-Velocity_Pwm-Turn_Pwm;????????????????????????????//===計(jì)算右輪電機(jī)最終PWM
???		Xianfu_Pwm（）;???????????????????????????????????????????????????????//===PWM限幅
			if（Pick_Up（Acceleration_ZAngle_BalanceEncoder_LeftEncoder_Right））//===檢查是否小車被那起
			Flag_Stop=1;	??????????????????????????????????????????????????????//===如果被拿起就關(guān)閉電機(jī)
			if（Put_Down（Angle_BalanceEncoder_LeftEncoder_Right））??????????????//===檢查是否小車被放下
			Flag_Stop=0;	??????????????????????????????????????????????????????//===如果被放下就啟動(dòng)電機(jī)
??????if（Turn_Off（Angle_BalanceVoltage）==0）??????????????????????????????//=

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱
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?????文件??????532327??2015-12-25?17:22??平衡小車原創(chuàng)資料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車原理圖.pdf
?????目錄???????????0??2016-04-08?16:11??平衡小車原創(chuàng)資料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫(kù)函數(shù)版源碼\
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?????文件?????????586??2015-07-09?14:05??平衡小車原創(chuàng)資料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫(kù)函數(shù)版源碼\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫(kù)函數(shù)版源碼（DMP）\MiniBalance\DataScope_DP\DataScope_DP.h
?????目錄???????????0??2016-04-08?14:54??平衡小車原創(chuàng)資料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫(kù)函數(shù)版源碼\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫(kù)函數(shù)版源碼（DMP）\MiniBalance\MPU6050\
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?????文件???????15009??2016-04-07?08:53??平衡小車原創(chuàng)資料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫(kù)函數(shù)版源碼\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫(kù)函數(shù)版源碼（DMP）\MiniBalance\MPU6050\mpu6050.h
?????目錄???????????0??2016-04-08?14:54??平衡小車原創(chuàng)資料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫(kù)函數(shù)版源碼\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫(kù)函數(shù)版源碼（DMP）\MiniBalance\filter\
?????文件????????2105??2015-12-07?15:52??平衡小車原創(chuàng)資料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫(kù)函數(shù)版源碼\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫(kù)函數(shù)版源碼（DMP）\MiniBalance\filter\filter.c
?????文件?????????399??2016-04-06?14:10??平衡小車原創(chuàng)資料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫(kù)函數(shù)版源碼\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫(kù)函數(shù)版源碼（DMP）\MiniBalance\filter\filter.h
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?????文件???????85714??2011-02-09?14:59??平衡小車原創(chuàng)資料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫(kù)函數(shù)版源碼\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫(kù)函數(shù)版源碼（DMP）\MiniBalance_COER\core_cm3.h
?????文件???????12765??2011-03-10?10:52??平衡小車原創(chuàng)資料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫(kù)函數(shù)版源碼\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫(kù)函數(shù)版源碼（DMP）\MiniBalance_COER\startup_stm32f10x_md.s
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